国家高技术研究发展计划(2004AA742101)
- 作品数：4 被引量：17H指数：2
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- 相关机构：北京邮电大学北京航空航天大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 三分支空间机器人的迭代运动学逆解
- 2009年
- 为提高三分支空间机器人运动学逆解的计算精度和实时性,基于旋量指数积公式及空间雅可比矩阵,对三分支机器人运动学逆解迭代算法进行了研究,建立了通用的逆运动学求解模型.对于具有球腕结构的三分支机器人,给出了位姿解耦形式的简化算法.通过14自由度(DoF)三分支机器人搬运物体仿真试验,验证了在相同轨迹规划条件下,迭代算法比速度控制法具有更高的精确性和实时性.
- 洪磊孙汉旭贾庆轩陈钢褚明
- 关键词：旋量理论逆运动学迭代算法
- 一种空间机械臂构造模块的研制被引量：13
- 2007年
- 提出了通用二自由度空间模块(TODOM)的概念,并以通用TODOM作为空间机械臂的构造模块。TO-DOM由两个旋转模块及一个连接模块共三个基本模块组成。根据空间机械臂的具体构型需要,将TODOM的三个基本模块之间的机械接口进行专门设计,即可配置成确定构型的二自由度关节。由这样数个不同构型的二自由度关节可以组装出具有偶数个自由度的空间机器臂。采用一体化概念设计的TODOM减小了关节的质量与体积,提高了系统的可靠性。通过对由TODOM构成的一套二自由度关节进行的试验初步验证了TODOM设计概念的合理性及可行性。
- 邵志宇孙汉旭贾庆轩叶平
- 关键词：一体化空间机械臂
- 冗余度机器人雅可比矩阵求导方法及应用被引量：1
- 2010年
- 雅可比矩阵导数求解是进行冗余度机器人动力学优化分析的基础。基于旋量理论,提出了求解雅可比矩阵导数的改进方法。该方法利用运动旋量指数积易于求导的特点,避免了直接代入关节变量符号计算雅可比矩阵并依次求解关节变量偏导数的繁琐过程,在保持计算准确性的同时,极大地简化了雅可比矩阵求导运算。通过9自由度冗余度机器人优化关节力矩的拉抽屉操作实验,验证了算法的正确性和实用性。
- 洪磊孙汉旭贾庆轩陈钢
- 关键词：冗余度
- 三分支机器人优化关节力矩的轨迹规划被引量：3
- 2009年
- 基于旋量理论,采用分离影响系数法建立三分支机器人运动学和动力学方程,运用最小范数广义力计算策略优化协调操作臂载荷分配。在此基础上,结合搬运物体的协调操作实例,通过比较最小关节范数法和最小关节力矩法两种规划的优缺点,提出了改进的三分支机器人优化关节力矩轨迹规划方法。仿真结果给出了不同方法条件下,轨迹长度变化对关节角度及力矩大小的不同影响,并验证了改进方法的有效性。
- 洪磊贾庆轩孙汉旭陈钢
- 关键词：旋量理论
