重庆市科技攻关计划(2010AA2055)
- 作品数：6 被引量：97H指数：5
- 相关作者：张毅罗元谢彧李晓娟蔡军更多>>
- 相关机构：重庆邮电大学更多>>
- 发文基金：重庆市科技攻关计划国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺自然科学总论更多>>
- 改进的DAGSVM手势识别方法被引量：7
- 2013年
- 在现有支持向量机多分类方法基础上,提出了一种改进的有向无环图支持向量机(DAGSVM)手势识别方法.分析了传统有向无环图支持向量机分类器生成顺序随机化的不足,引入类间距离和类的标准差作为生成分类器的测度.利用Kinect获取场景深度信息得到手势图像,提取手势特征并训练SVM分类器,并采用改进后的方法得到DAGSVM分类器.实验证明:与其他支持向量机多分类器相比,改进后的DAGSVM分类器能够达到更高的识别率,将这个手势识别方法用于智能轮椅的控制上,取得了良好的效果.
- 蔡军李晓娟张毅罗元
- 关键词：智能轮椅手势识别人机交互有向无环图深度信息
- 基于ROS的智能轮椅室内导航被引量：5
- 2015年
- 针对传统的智能轮椅都是依靠开发者单独设计的控制系统及软件框架,在功能模块上不同产品之间的通用性极其不好的问题,提出一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的智能轮椅导航方法。由于激光传感器在测距上准确率较高,该方案采用激光测距仪作为主要传感器,并运用基于扩展卡尔曼滤波器同时定位与地图创建方法进行建图。设计了基于ROS的导航软件系统,将其分为底层运动控制和上层导航功能模块两部分,通过Ad-hoc网络连接,以server/client的方式完成控制。配置了基于ROS的语音功能包,可完成语音自主导航等功能。通过多次实验证明,该方案能构建与实际环境一致的地图,并能成功地完成智能轮椅的语音导航任务。
- 张毅徐仕川罗元
- 关键词：同时定位与地图创建激光测距仪自主导航智能轮椅
- 基于Kinect传感器的智能轮椅手势控制系统的设计与实现被引量：73
- 2012年
- 利用Kinect深度传感器所获取的图像深度信息实现手部从背景中的分割,并通过在Hu矩基础上加入3个表达式,使不变矩包含更多细节特征,对手势目标进行识别,最后把得到的识别结果转换成控制指令通过Ad-Hoc网络传送给智能轮椅,实现运动控制.实验表明,通过该方法实现的手势以别存在图像旋转、缩放、平移的情况下具有不变性,对背景干扰具有较强的鲁棒性.
- 罗元谢彧张毅
- 关键词：KINECTHU矩智能轮椅
- 基于腕势控制的智能轮椅无障碍人机交互系统被引量：2
- 2011年
- 将人机交互与智能轮椅结合,设计了一种智能轮椅人机交互系统.自行开发了一种腕部控制器,采用模糊推理方法实时检测腕部的弯曲变化,通过腕部的弯曲变化对智能轮椅的运动状态(前进、后退、左转、右转、停止)进行控制,实现了基于腕势控制的智能轮椅无障碍人机交互,实验结果表明基于腕势控制的智能轮椅运动更稳定.
- 张毅李想罗元
- 关键词：人机交互智能轮椅模糊推理
- 一种克服sEMG人机交互中肌肉疲劳的SVM算法被引量：5
- 2014年
- 在基于表面肌电信号的人机交互系统中,产生的肌肉疲劳降低了系统的稳定性。针对该问题,分析肌肉正常状态和疲劳状态下的肌电信号变化规律,提出一种改进的在线支持向量机增量训练算法。该算法在每次训练SVM(Support Vector Machine)模型时,计算各样本到分类超平面的距离,并以之为条件对不断更新的训练数据进行有条件的选择和遗忘,只留下最大距离1/2以内的数据。通过在线训练不断更新训练样本来获得新的SVM模型,用于适应肌肉疲劳过程中肌电信号的变化,同时防止多次在线训练过程中更新的样本改变训练集间初始边界。最后在智能轮椅上进行验证,实验结果表明:该算法有效减少了肌肉疲劳在人机交互系统中的影响,使得系统能够保持长时间稳定操作。
- 张毅祝翔罗元
- 关键词：肌肉疲劳
- 不规则管管相贯曲线的轨迹规划被引量：5
- 2015年
- 建立集斜交、偏移于一体的通用相贯曲线的数学模型,提出一种连续控制焊枪位置和姿态的方法.根据管管相贯模型的特点,给出一种在相贯线上示教三点确定相贯线轨迹的焊枪头位置插补算法.采用主法面二分角法确定焊枪头的姿态模型,利用Robotics Toolbox工具箱建立管管相贯线焊缝的数学模型.通过仿真验证了该轨迹规划方法能有效完成焊枪头位置和姿态的控制.该方法操作简单、计算量小,对管管相贯曲线的轨迹规划具有重要的参考价值.
- 张毅张旭罗元
- 关键词：焊接机器人位姿控制
