海洋工程国家重点实验室开放基金(GKZD01006)
- 作品数：2 被引量：7H指数：1
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- 相关领域：交通运输工程理学天文地球更多>>
- 基于传感探测系统的多自治水下机器人编队协调控制被引量：7
- 2019年
- 针对自治水下机器人(AUV)编队协调控制问题,研究了基于传感探测系统的主从式编队协调控制方法.该方法能够避免AUV编队之间依靠水声通信而造成的通信延迟和数据丢失的问题,提高编队控制的可靠性以及生存能力.首先根据领航者位置信息和期望的编队队形得到跟随者的参考路径,跟随者可以实时测得领航者的距离和航向信息并与参考路径相对比.其次为了使跟随者轨迹在短时间内收敛于参考路径从而得到期望的队形,利用Lyapunov函数设计了反演控制器.最后对设计进行了编队控制的仿真.结果表明,AUV编队队形保持良好,所采用的方法具有很好的可行性.
- 庞师坤王健易宏梁晓锋
- TLP平台垂荡运动对立管疲劳寿命的影响
- 2012年
- 针对海洋平台与立管接头的非线性特征,就TLP平台的一阶与二阶垂荡运动及其对立管上端点耦合产生位移,在考虑平均应力影响的基础上,基于DNV,ABS与UK等船级社规范提供的S-N曲线,讨论立管的疲劳问题。采用Goodman模型与Gerber模型进行有效循环应力分析与对比。从4种非线性接头对于立管上端点的动应力影响来看,接头节点的非线性特征,对立管应力影响较大。考虑平均应力影响,从2个模型(Goodman和Gerber)的比较来看,Goodman模型考虑平均应力影响相对保守;从平台的一阶、二阶垂荡对立管上端点的影响来看,一阶垂荡过程中,最大应力点在触地点,二阶垂荡最大应力点为立管上端点;从疲劳损失程度来看,二阶垂荡运动对疲劳寿命影响较大;从3个船级社的S-N曲线来看,DNV的S-N曲线偏于保守,ABS的其次,UK的S-N曲线得出的疲劳寿命最长。
- 郭有松王德禹
- 关键词：立管S-N曲线
