国家高技术研究发展计划(2003AA401000)
- 作品数:1 被引量:2H指数:1
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- 一类载人潜水器的改进LQG控制研究
- 针对一类载人潜水器(MSV,MannedSubmersibleVehicle)在动力定位中多自由度之间存在的强耦合、非线性,以及系统参数的时变特性,文章采用带遗忘因子的递推最小二乘法和平方根法对系统参数进行辨识,然后在状...
- 刘开周王晓辉郭威封锡盛
- 关键词:系统辨识平方根法动力定位
- 文献传递
- 一类载人潜水器的改进LQG控制研究被引量:2
- 2006年
- 针对一类载人潜水器(MSV,MannedSubmersibleVehicle)在动力定位中多自由度之间存在的强耦合、非线性,以及系统参数的时变特性,文章采用带遗忘因子的递推最小二乘法和平方根法对系统参数进行辨识,然后在状态空间进行多输入多输出(MIMO)线性系统的最优控制研究。仿真结果表明,该两种改进LQG控制方法对于外界扰动以及系统的参数时变具有良好的控制效果,控制精度得到提高,为实际载人潜水器控制系统的多自由度动力定位控制提供了坚实的依据。
- 刘开周王晓辉郭威封锡盛
- 关键词:系统辨识平方根法动力定位