国家重点实验室开放基金(SKLRS200803B)
- 作品数：2 被引量：49H指数：2
- 相关作者：韩俊伟许宏光王英波郑书涛黄其涛更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学南车青岛四方机车车辆股份有限公司更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 高速列车车端关系综合试验台试验研究被引量：3
- 2012年
- 为了验证基于Stewart并联机器人的车端关系综合试验台能否满足车端关系试验的要求,进行静态定位精度、最大运动范围、运动学正解、动态跟踪特性和最大输出速度试验.结果表明,试验台最大平移运动定位误差0.1 mm,最大旋转运动定位误差0.1°,远优于车端关系试验实际需求,Stewart并联机器人运动学正解精确,可用于系统状态实时监控;动态跟踪特性中,最大幅值衰减和相位滞后均发生在Y向,分别为0.755 dB和25.92°,明显优于幅值衰减3 dB和相位滞后小于90°的要求;三向平移运动最大输出速度均能够达到0.2 m/s的要求.表明车端关系综合试验台完全能够满足高速列车车端关系试验的要求,并且具备进一步提升性能的空间.
- 王英波李明丛大成许宏光韩俊伟
- 关键词：高速列车STEWART并联机器人运动学正解
- Simulink和SimMechanics环境下并联机器人动力学建模与分析被引量：46
- 2012年
- 为了对六自由度并联机器人动力学模型进行充分验证和分析,并提高建模与分析的效率,提出在Simulink和SimMechanics环境下进行动力学建模与分析的计算机辅助方法.将六自由度并联机器人描述为单个刚体,采用凯恩方法建立其单刚体动力学模型,设计了基于铰点空间控制策略的经典PID控制器,并在Simulink和SimMechanics这2种环境下进行了动力学建模仿真,六自由度并联机器人的动力学响应完全一致,说明了在Simulink和SimMechanics 2种环境下的动力学模型都是正确的,并且所提出的方法也可应用于所有机械系统的动力学建模与分析.
- 王英波黄其涛郑书涛韩俊伟许宏光
- 关键词：并联机器人计算机辅助方法PID控制器
