国家自然科学基金(61105098)
- 作品数：3 被引量：2H指数：1
- 相关作者：王明辉王楠房雅洪王玲马书根更多>>
- 相关机构：中国科学院中国科学院大学沈阳理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 面向废墟内部震害形态的同步定位与地图创建被引量：1
- 2013年
- 根据废墟内部环境震害特点,采用层次分析法建立同步定位与地图创建系统地图表示方法构建机制,并提出基于拓扑米制混合地图的SLAM算法.根据局部破坏结构特点,提出角点特征聚集度作为拓扑节点识别方法,创建全局拓扑地图,完成节点识别、逻辑定位和闭环检测,以确保系统计算能力与交互性.局部米制地图通过栅格描述震害形态详细信息,确保算法环境适用性.通过实验对比,验证了算法环境细节描述和闭环检测能力以及在人工模拟废墟环境的有效性,证明了其在实际搜救和灾情评估等任务中的可行性.
- 王楠马书根李斌王明辉赵明扬
- 关键词：拓扑地图同步定位与地图创建
- 自重构清洁机器人及其装配平台设计
- 2013年
- 智能清洁机器人的出现,解决了都市人群由于生活节奏快而没有时间清洁居室地面的问题,但目前市场上现有的清洁机器人存在移动平台重复、成本较高和占用空间大等问题。针对上述问题,本文提出了一种自重构清洁机器人及其装配平台设计方法,利用分块式设计思想,提出了功能模块可分离式的清洁机器人结构,并提出全自动模块更换平台设计方法以实现移动机器人功能模块自重构的功能。最终得到一个具有自重构功能的清洁机器人机械系统设计框架,从而实现了利用同一个移动平台实现多种清洁功能的目的,降低制造成本以及节约空间。
- 洪云波孙荣川孙立宁陈国栋林睿
- 关键词：自重构移动机器人
- 可变形机器人在线同步定位与地图创建系统的设计与实现被引量：1
- 2013年
- 本文针对室内复杂环境或废墟环境的特点,根据变形机器人的结构特点和运动特性,设计并实现在线同步定位与地图创建系统。同步定位与地图创建系统由环境信息获取子系统、机器人状态信息获取子系统、定位和地图在线更新子系统三部分组成。基于扩展卡尔曼滤波原理进行环境数据信息的估算处理,实现环境地图的在线创建和更新。最后通过室内环境实验验证了同步定位与地图创建系统的有效性。
- 王玲房雅洪王明辉
- 关键词：可变形机器人同步定位与地图创建
