国家高技术研究发展计划(2008AA040205)
- 作品数：25 被引量：180H指数：8
- 相关作者：马履中王占礼张邦成胡磊尹小琴更多>>
- 相关机构：长春工业大学江苏大学北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 一种机器人末端执行器的运动学分析和实际应用被引量：6
- 2012年
- 首先,介绍了一种新型推拿机器人末端执行器,运用螺旋理论分析了该末端执行器并联机构自由度及动平台的运动特性,通过理论分析可以实现相应中医推拿的动作要求。其次,用矢量封闭形方法对并联机构进行位置正反解分析,得到相应的位置方程,并对其求导得到了机构的速度、加速度正反解数学表达式。最后,采用MATLAB与ADAMS进行了联合仿真,证明了该中医推拿机器人末端执行器可以实现中医推拿操作,为该中医推拿机器人末端执行器的动力学建模和实际应用提供了理论基础。
- 龚智强陈进尹小琴马履中
- 关键词：中医推拿并联机构运动学
- 基于贝叶斯估计的超声红外复合测距系统被引量：2
- 2013年
- 针对单一传感器在复杂环境中测量数据可靠性差以及同一类型多传感器测距盲区无法补偿的问题,提出了一种基于贝叶斯估计的不同类型多传感器复合测距方法。该方法综合了超声与红外2种传感器的优点,利用红外传感器对超声传感器的测距盲区进行补偿,解决了单一类型传感器存在的测距盲区问题。对同一类型多个传感器同时获取的数据动态建立置信距离矩阵,应用椭圆曲线表示的支持程度关系矩阵确定各传感器测量结果中的有效值,并对其应用贝叶斯估计的方法进行数据融合,使测距准确度进一步提高。基于超声红外复合测距移动机器人的仿真实验表明,采用贝叶斯估计方法在保证实时性的前提下提高了测距的准确度,误差为±1mm,达到了设计要求,为移动机器人的研究提供了参考。
- 徐兵姜艳青周志杰张玉玲张邦成
- 关键词：超声传感器红外传感器数据融合贝叶斯估计
- 基于Pro/E和ADAMS的并联机构设计与仿真被引量：13
- 2011年
- 根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,提出了一种能实现一维转动和一维移动的两自由度平面型并联机构。该机构由两条主动支链为P⊥R//R,一条辅助支链为P⊥R组成。对该并联机构进行结构和位置分析,求出其运动学正反解。采用Pro/E软件对其进行三维实体建模,利用mech/pro设置各运动副约束并导入Adams仿真软件。借助于Adams软件进行动态仿真,验证理论推导的正确性。机构的运动学模拟仿真为该机构作进一步的动力学及优化设计研究打下基础,并为系统控制提供了理论依据。
- 朱和军许永根施琴
- 关键词：并联机构单开链仿真模拟
- 基于遗传算法的按摩机器人手臂控制系统被引量：3
- 2012年
- 为提高按摩机器人手臂关节的轨迹跟踪精度,基于遗传算法建立了按摩机器人手臂的PID参数自整定控制模型。在利用拉格朗日功能平衡法对按摩机器人手臂进行动力学分析基础上,建立按摩机器人手臂各关节电机的瞬时传递函数;利用遗传算法全局最优的优点,对按摩机器人手臂各关节电机的瞬时最优PID控制器参数值进行整定;应用最小二乘法建立PID参数与关节转角位置的数学模型,实现了对下一时刻关节的PID控制器参数的优化,从而实现按摩机器人手臂关节电机参数自整定的目的。仿真与实验表明,设计的PID控制器响应速度快、误差小,按摩机器人手臂的位置定位精度ζ≤±0.1mm,满足了中医按摩对定位精确度与平稳性的要求。
- 张邦成韩跃营王占礼周志杰刘铁军庞在祥
- 关键词：机器人PID控制器遗传算法最小二乘法
- 非线性最优机器人手眼标定被引量：34
- 2011年
- 提出一种基于最大似然估计的非线性最优手眼标定算法,并采用该方法对机器人进行了手眼标定.由于机器人系统的运动学正解及相机的外参数推定都包含误差,因此不能满足手眼标定矩阵方程,从而导致现有机器人手眼标定算法对观测噪声较为敏感.新算法根据包含噪声的测量值来估计它们的真值,使得测量真值满足手眼标定方程,并且在欧拉刚性变换矩阵空间中可使真值和对应的测量值的距离最小.通过数值仿真和真实机器人手眼标定实验,将新算法与现有2种经典的手眼标定算法进行了比较,结果表明,新算法在估计误差、对位姿变换次数的敏感度和稳定性方面均优于经典算法.
- 王君臣王田苗杨艳胡磊
- 关键词：机器人手眼标定最大似然估计
- 3维CT图像导航的并联机构辅助股骨复位方法被引量：5
- 2011年
- 临床上传统股骨复位手术存在复位精确度不高、辐射量大等不足.针对以上不足,提出一种基于术前CT图像引导,由固定于股骨患侧上的6自由度并联机构辅助股骨复位的方法.该方法基于人体的对称性原理,用患者健侧股骨镜像作为标准,指导患侧股骨复位;通过执行机构上的12个标记点,在虚拟空间中实时标记执行机构上每根杆的长度.动物骨实验验证了此复位方法的有效性.
- 龚敏丽徐颖唐佩福胡磊杜海龙吕振天姚腾洲
- 机器人运动轨迹规划分析被引量：1
- 2013年
- 该文就机器人的基础设计、运动学分析、轨迹规划等几个部分对机器人进行了较深入的研究。对救援机器人的结构与运动特点进行相关运动学分析。在分析过程中,分解了机器人的位姿,并分别用关节角度来表示,以关节的角度为中间量求解运动学方程,避免了大量矩阵的求逆的运动学计算,求解过程简单方便,大大提高了计算的速度,对于机器人的实时在线控制,具有较大的实用价值。
- 刘艳松
- 一种新型串联中医推拿机械臂的机构综合和工作空间分析被引量：8
- 2011年
- 针对中医推拿的按、揉、滚、振4种推拿手法,从型综合方面对推拿机器人机械臂进行结构设计,采用Denavit-Hartenberg法,通过齐次坐标变换,建立了机械臂的运动学模型,并对其正运动学方程进行了求解。基于图解法对推拿机械臂工作空间进行分析,得知推拿机械臂大小臂长度应相等。同时,基于蒙特卡罗原理,通过MATLAB编程对六自由度推拿机械臂的工作空间进行了数值解的描绘,结果表明,推拿机械臂的工作空间内部工作点密集且分布均匀,满足推拿动作高效作业的要求。
- 谢俊匡俐辉马履中杨启志
- 关键词：型综合图解法
- 中医按摩机器人治疗军事训练伤50例分析被引量：3
- 2011年
- 近年来，我们在国家863重点课题项目支持下自行研制了中医按摩机器人，并在该平台上对慢性腰肌劳损等常见军事训练伤50例进行了治疗观察。现分析报告如下。
- 方礼明蒋均远胡磊张军葛瑞杨艳黄楠韩磊
- 关键词：中医按摩机器人军事训练伤
- 一种星轮式爬楼梯电动轮椅设计被引量：23
- 2012年
- 设计了一款三星轮式爬楼梯电动轮椅,其中一个星轮为轮毂电机。采用三星轮机构实现爬楼越障,采用轮毂电机驱动轮椅平地行驶,实现了爬楼功能和电动轮椅功能的有机结合。爬升装置是爬楼梯轮椅的关键,在深入研究爬楼梯轮椅工作机理基础上,充分考虑爬楼梯轮椅爬升装置的结构和尺寸以及爬升功率、安全性等要求,在对爬升装置设计的同时还对轮椅行走环节进行了设计。经过性能分析,设计的爬楼梯轮椅达到了功能要求,并具有乘坐安全、爬楼梯稳定、控制容易以及操作简单等特点。
- 王占礼孟祥雨陈延伟
- 关键词：爬楼梯轮椅
