高等学校骨干教师资助计划(1043)
- 作品数：4 被引量：18H指数：2
- 相关作者：蔡鹤皋戴学丰孙立宁刘品宽王洪福更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 新双连杆柔性臂机器人定位过程模糊滑模控制被引量：2
- 2004年
- 以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了一种新的关节角控制律设计方法,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法,再根据关节角误差信号和滑模函数变化趋势建立模糊推理表确定对滑模控制律的修正量。通过将控制律在完整的系统模型上进行计算机仿真表明,算法可以很好地实现关节角位置控制同时不引起大的振动。
- 戴学丰孙立宁蔡鹤皋
- 关键词：柔性臂机器人位置控制
- 宏微驱动双连杆柔性臂系统建模与最优控制
- 2003年
- 以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了对刚性部分和柔性部分分别建模的方法,通过两部分的叠加实现对柔性臂的描述,其优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态;提出了以柔性臂末端二次型跟踪误差为性能指标,通过极大值原理同时求解伺服电机驱动力矩和压电陶瓷驱动电压的方法;最后给出了柔性臂在双重驱动控制下的计算机仿真结果.
- 戴学丰王洪福孙立宁蔡鹤皋
- 关键词：柔性臂机器人最优控制压电陶瓷振动控制仿真
- 柔性臂机器人控制算法综述被引量：16
- 2002年
- 柔性臂具有质量轻、惯性小和能耗低等优点,是替代笨重刚性机械臂的理想选择。由于柔性臂在运动时要产生振动,因此对其控制算法的研究显得十分重要。本文以多连杆柔性臂为主,对柔性臂机械手关节控制的各种方法进行了系统地综述,内容涉及由经典PID算法到无模型智能控制的控制理论的各个分支;并介绍了如何在关节控制的同时减小振动的措施。
- 戴学丰孙立宁刘品宽蔡鹤皋
- 关键词：柔性臂机器人振动控制
- 一种新的双连杆柔性臂机器人混合控制策略
- 2004年
- 以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为对象 ,提出了一种新的关节角控制律设计方法 ,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法 ,再根据关节角误差信号建立模糊推理表确定对滑模控制律的二次修正量 ,用修正后的控制律去控制柔性臂的摆角 ;通过将控制律在完整的系统模型上进行计算机仿真表明 ,算法可以很好地实现关节角位置控制和抑制残余振动 .
- 戴学丰孙立宁蔡鹤皋
- 关键词：柔性臂机器人滑模控制模糊控制振动控制
