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国防基础科研计划(B2220110013)

作品数：8 被引量：53H指数：5
相关作者：王建中施家栋饶伟姜涛钟伦超更多>>
相关机构：北京理工大学北京石油化工学院西安北方秦川集团有限公司更多>>
发文基金：国防基础科研计划国家重点实验室开放基金中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程兵器科学与技术交通运输工程更多>>

文献类型

  • 8篇中文期刊文章

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程
  • 1篇交通运输工程
  • 1篇兵器科学与技...

主题

  • 5篇机器人
  • 3篇移动机器人
  • 1篇低压
  • 1篇电传
  • 1篇电传操纵
  • 1篇电量
  • 1篇电量检测
  • 1篇电位计
  • 1篇电源
  • 1篇迭代
  • 1篇动态稳定
  • 1篇动态稳定性
  • 1篇断电
  • 1篇性能分析
  • 1篇裕度
  • 1篇越障
  • 1篇质心
  • 1篇四足机器人
  • 1篇爬楼梯
  • 1篇喷孔

机构

  • 8篇北京理工大学
  • 1篇北京石油化工...
  • 1篇西安北方秦川...

作者

  • 8篇王建中
  • 7篇施家栋
  • 3篇饶伟
  • 2篇姜涛
  • 1篇盛沙
  • 1篇朵英贤
  • 1篇潘少鹏
  • 1篇郝鑫
  • 1篇梁东
  • 1篇钟伦超

传媒

  • 1篇太原理工大学...
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇机械设计与制...
  • 1篇机械科学与技...
  • 1篇传感技术学报
  • 1篇中国惯性技术...
  • 1篇计算机测量与...
  • 1篇中南大学学报...

年份

  • 2篇2015
  • 3篇2014
  • 3篇2013
共 8 条 记 录，以下是 1-8
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排序方式：
关节式履带机器人爬楼梯动态稳定性分析被引量：21
2014年
针对关节式履带机器人攀爬楼梯的动态稳定性问题,提出一种关节式履带机器人与楼梯台阶一点、两点或多点接触的动态稳定性准则判别方法。通过对机器人攀爬楼梯障碍过程的分析,考虑机器人的动作规划、质心惯性力、驱动轮和摆臂轮的惯性力矩、履带棱对楼梯接触作用的影响,建立越障关键姿态的动力学方程。基于机器人爬楼梯的不滑移充分必要条件,结合机器人坐标系中等效牵引力与等效支撑力的比值和履带与楼梯静摩擦因数之间的关系,得到在攀爬楼梯过程中机器人与楼梯台阶一点、两点、三点接触作用的动态稳定性判别准则,结果表明在爬楼梯过程中机器人与楼梯台阶两点、三点接触时易处于不稳定状态,数值仿真结果验证了该方法的有效性,为关节式履带机器人的动态稳定性判断提供理论依据。
饶伟施家栋王建中
关键词：爬楼梯动态稳定性
微机电陀螺信号盲均衡迭代反卷积算法
2014年
小型移动机器人在未知环境下运行,陀螺所受噪声干扰无法建立有效的数学模型,需要仅从观测信号中把噪声去除,并估计出原始信号,根据该特点提出一种微机电陀螺信号盲均衡迭代反卷积算法。该算法利用横向滤波器对陀螺信号进行反卷积运算,使用贝叶斯方法对信号进行估计,建立了误差函数并与LMS算法组合,实现了均衡器参数的自动调整,在小型移动机器人上进行了算法实验验证。实验结果表明,该算法可以有效分离角速度信号与噪声信号,其噪声信号幅值减小约10倍,移动机器人运行275.41 s抵达终点的偏航角误差从13°下降到1.46°。
姜涛王建中施家栋
关键词：移动机器人MEMS陀螺盲均衡反卷积滤波器
关节式履带机器人越障性能分析被引量：5
2014年
以关节式履带机器人为研究对象,详细描述了机器人攀爬楼梯的越障动作规划,考虑了摆臂动作对机器人在越障过程中质心变化的影响,同时以摆臂的初始姿态和特殊姿态作为几何约束条件,基于质心运动学方程和最优化方法分析了机器人的结构尺寸与楼梯台阶宽度、高度、夹角之间的关系,得出了机器人越障的最大高度、宽度,并采用Matlab对机器人的越障性能进行模拟仿真,仿真结果表明了理论分析的正确性,为优化关节式履带机器人的越障性能提供理论依据。
饶伟王建中施家栋
关键词：质心
履带式移动机器人的转向特性被引量：8
2015年
为了描述履带式移动机器人的转向特性,考虑机器人履带的横向阻力为线性分布、履带与地面的接触压力为线性分布的情形,分别建立低速和高速转向时机器人的转向阻力矩模型,以表征机器人转向时所受的地面阻力矩。基于直线运动总功率与转向运动总功率之比来表明机器人转向的难易程度,分析机器人在大半径和小半径转向运动时的灵活性。采用转向功率校核电动机的额定承载能力,分析机器人的结构参数、转向半径与转向功率的关系。研究结果表明:机器人的转向半径越大,转向越灵活,外侧履带驱动轮转向功率越小;机器人滑移角越大,转向功率校核系数越大,外侧履带驱动轮功率越大;为机器人的结构参数优化和电动机的选择提供依据。
饶伟王建中施家栋
关键词：履带机器人转向阻力矩
基于电位计式位移传感器的无人机电传操纵系统的设计与实现被引量：7
2013年
作为一种位置传感器,精密电位计可在广泛领域内实现精密位置定位,而电传操纵系统的定位是无人机UAV飞行控制的保障,基于电位计的定位是通过测量电位计的输出电压来实现的,利用电位计做位置传感器,直接控制输出舵面是非常有意义的。论文理论上分析了电位计采集的精度要求,算法上采取了PIP与抗积分饱和限制,控制上采取插补模式,实验验证电位计负载电阻的信号改善作用,系统在60 mm行程以内的定位精度可达到1 mm.
钟伦超朵英贤王建中
关键词：电位计负载电阻PIP
移动机器人不间断电源管理系统被引量：3
2013年
针对移动机器人的实际应用,综合考虑移动机器人的可靠性、便携性和续航能力等因素,设计并实现了一种不间断电源管理系统,该系统具有多电池组无缝切换、电池过放保护、电量检测、多路电源可控输出及故障检测等功能;能够快速灵活地增减电源容量,有效提高系统可靠性,降低系统功耗;实验测试表明该系统电池组间切换时间约为5ms,输出电流达15A,能够高效可靠地为移动机器人提供电能。
梁东施家栋王建中
关键词：移动机器人不间断电源电量检测故障检测
基于重心侧向摆动的四足机器人爬行步态优化被引量：7
2015年
针对四足机器人采用爬行步态行进时高稳定裕度和行走速度难以同时获得的问题,借助间歇爬行步态中重心侧向摆动的动作优化了爬行步态。通过侧向调整重心对爬行步态进行优化以达到行进速度和稳定裕度的平衡。定量描绘出重心侧向移动幅度对四足爬行步态稳定裕度的影响。基于Adams虚拟样机,仿真分析了优化后爬行步态在稳定性和速度上的改善。最后通过原理样机试验验证了该优化步态的有效性。
潘少鹏施家栋王建中盛沙
关键词：四足机器人稳定裕度
抛投式机器人高低压发射过载的实验研究被引量：2
2013年
以抛投式机器人的活塞式高低压发射实验装置为对象,利用加速度传感器,分别测试了不同喷孔直径和低压药室容积条件下的抛投式机器人在内弹道过程中的发射过载。实验结果表明,减小高低压药室之间的喷孔直径,或者增大低压药室容积,均可以使抛投式机器人的过载曲线峰值降低,并使峰值出现时刻后移。
郝鑫王建中施家栋王立明姜涛
关键词：喷孔直径
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