湖南省自然科学基金(01JJY2625)
- 作品数：3 被引量：9H指数：2
- 相关作者：黄灿赖旭芝佘锦华更多>>
- 相关机构：中南大学东京工科大学更多>>
- 发文基金：湖南省自然科学基金教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 欠驱动系统Pendubot的参数认证及其控制设计被引量：2
- 2003年
- 本文针对欠驱动Pendubot机器人系统提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略,并通过在线认证的方法实现对其参数的测量.分别利用部分反馈线性化及全状态反馈控制技术来设计摇起控制器及平衡控制器,并通过转换器实现两个控制器的转换.最后利用仿真及实际控制验证了算法的有效性.
- 赖旭芝
- 关键词：PENDUBOT欠驱动部分反馈线性化
- 欠驱动系统Pendubot的模糊控制策略被引量：3
- 2004年
- 本文针对欠驱动Pendubot机器人系统,提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略。通过利用模糊控制及全状态反馈控制技术来分别设计摇起控制器及平衡控制器,其中模糊摇起控制器的设计使得系统的摇起可靠性得到大大的加强,并缩短了响应时间,两个控制器的转换通过转换装置实现。最后的仿真结果验证了算法的有效性。
- 赖旭芝黄灿佘锦华
- 关键词：PENDUBOT欠驱动系统模糊控制
- 体操机器人控制的李雅普诺夫方法被引量：5
- 2004年
- 本文针对两杆体操机器人摇起与平衡的切换控制问题,基于李雅普诺夫方法,提出了确保平滑而又稳定的模糊控制切换策略。当体操机器人的能量达到一定值时,切换控制规律保证能量变化小的情况下,使体操机器人第二杆伸直,从而实现控制规律的切换。仿真实验验证了本文提出方法的有效性。
- 赖旭芝黄灿
- 关键词：体操机器人李雅普诺夫方法切换控制TS模糊模型
