国家自然科学基金(60775056)
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 相关作者：韩建达邱权李红王伟方存光更多>>
- 相关机构：北京农业智能装备技术研究中心中国科学院大连理工大学更多>>
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- 一种使用GPS、罗盘和激光测距仪测定南极冰川运动的方法
- 南极冰川运动,是研究南极冰雪物质平衡、环境变化等的重要因素,对其的监测具有重大意义。本文提出了一种配合使用GPS、罗盘和激光测距仪实现测定冰川运动的方法。该方法在完成标定和在冰川上放置标志杆后,无需靠近冰川,只根据远处工...
- 邱权韩建达
- 关键词：冰川运动GPS罗盘激光测距仪
- 文献传递
- 用于室外移动机器人实时自主导航的2.5维角度势场法被引量：3
- 2011年
- 本文提出了一种针对装备有激光测距仪的地面移动机器人系统的实时自主导航算法.与现有的专为解决2维导航问题所设计的算法不同,新算法在导航过程中引入了障碍物的高度信息,并且使用2.5维角度势场法来满足在复杂的户外地形条件下的自主导航要求.首先,一幅激光测距仪扫描地图被划分为两种不同的功能扇区:"导航扇区"和"监测扇区".然后,在充分利用障碍物高度信息的条件下,对"导航扇区"和"监测扇区"进行重构,从而获得一幅虚拟的2维激光扫描地图.最后,传统的角度势场法被进行了适当的改进,以便能够顺利的作用到虚拟的2维激光扫描地图上,产生恰当的导航指令.新算法在履带型地面移动机器人上进行了测试,实验结果充分的证明了其有效性和可实现性.
- 邱权韩建达
- 关键词：机器人自主导航
- 自主无人直升机桨叶挠变挥舞运动动力学建模
- 2012年
- 某30kg级自主无人直升机的跷跷板结构主旋翼是挠性的。针对该直升机,基于达朗伯原理建立绕自由空间点转动的桨叶挠变挥舞运动动力学模型,并借鉴悬臂梁受力挠变处理方法给出了桨叶挠变方程。数值仿真验证了桨叶挠变挥舞运动动力学模型的正确性。
- 方存光李红王伟
- 关键词：旋翼飞行机器人动力学建模达朗伯原理
