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江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CXZZ120095)

作品数：1 被引量：0H指数：0
相关作者：凌云宋爱国卢伟更多>>
相关机构：东南大学南京农业大学更多>>
发文基金：江苏省普通高校研究生科研创新计划项目国防基础科研计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇月壤
  • 1篇运动学
  • 1篇运动学控制
  • 1篇取样器
  • 1篇多自由度

机构

  • 1篇东南大学
  • 1篇南京农业大学

作者

  • 1篇卢伟
  • 1篇宋爱国
  • 1篇凌云

传媒

  • 1篇东南大学学报...

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
多自由度双柔性杆月壤取样器
2013年
针对小型单杆式柔性臂月壤取样器的不足,设计并实现了一种多自由度双柔性杆月壤取样器.首先介绍了该取样器的机械结构设计,并在结构设计的基础上采用D-H法则进行了多自由度机械臂的坐标设定和运动学分析.由于该月壤取样器采用柔性的开口圆柱形薄壳杆作为其取样臂,所以在运动学分析中加入了柔性变量,以符合实际控制精度的要求.实验证明引入柔性变量的运动学算法能够对取样器进行满足精度要求的控制,其取样头部最大定位误差为2.8mm.多自由度双柔性杆月壤取样器在保留了小型单杆式柔性臂月壤取样器优点的基础上,提高了工作稳定性和取样的下钻力,实验确定了双柔性杆在取样长度为700 mm时能够承受的最大轴向力为36.4 N,满足工作需求.
凌云宋爱国卢伟
关键词：运动学控制
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