广东省自然科学基金(32468)
- 作品数：7 被引量：61H指数：5
- 相关作者：杨宜民钟映春李锻能罗传林袁江南更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 新型无缆管道机器人的研究被引量：18
- 2004年
- 目前的管道机器人受到能源供给的限制,不能长时间远距离进行工作。文中提出了一种在具有运动流体的管道中,采用流体运动的能量推动叶轮转动,从而产生电能对机器人中储能元件充电的设想。这一设想为管道机器人的实用化提供一种思路。
- 钟映春杨宜民
- 关键词：机器人流体
- 利用流体能量的管道机器人速度计算与控制被引量：14
- 2007年
- 研究一种利用流体能量驱动和发电的管道机器人,该机器人完全浸润在充满流动介质的管道内,利用流体压力以及流体速度能量获得驱动力。机器人随着管内流体的流动向前推进,需要克服惯性质量以及与管壁之间的摩擦阻力的影响,对于不同的流体介质,机器人需要根据工作要求自动进行速度调节,因此必须对机器人的结构和尺寸进行合理设计,确定管道内的流体力学条件,并设计速度控制装置,对机器人速度实现行为控制。
- 李锻能袁江南杨宜民
- 关键词：管道机器人流体压力
- 能源自给式管道机器人管道内流体力学分析被引量：9
- 2007年
- 研究了一种能源自给式管道机器人,机器人完全浸润在充满流动介质的管道内。利用流体压力以及流体速度能量所产生的驱动力,机器人不需要自带能源即可以随着管内流体向前推进,还能采用发电机将能量转化储存起来。本文通过对空气管道的流体力学分析,计算了管道内必须具备的流体力学条件。在很好地控制机器人与管道壁间的间隙情况下,机器人不但能利用流体动压力、也能利用静压力工作,能控制机器人速度大小,并且驱动的重量也得到提高。
- 李锻能杨宜民
- 关键词：管道机器人流体压力
- 水生动物运动机理对泳动微机器人研究的借鉴和启发
- 2004年
- 泳动微机器人是采用微驱动器致动,模仿水生动物游泳的方式推进的新型微机器人.在深入分析了水中生存的鞭毛类生物和鱼类的身体特征以及它们推进机理的基础上,系统总结了水生动物运动机理对泳动微机器人设计与研究的借鉴和启发作用,为微机器人实现良好泳动奠定基础.
- 钟映春杨宜民
- 关键词：微机器人水生动物
- 新型能源自给式管道机器人的结构设计研究被引量：1
- 2005年
- 管道机器人可以对管道进行低成本高效率的检测和维护.目前的管道机器人受到能源供给的限制,不能长时间远距离进行工作.论述了新型能源自给式管道机器人总体结构设计、发电蓄能部分结构设计、支撑轮组件的设计和导向机构设计,这些设计为建立新型能源自给式管道机器人的模型并进行速度控制奠定了基础.
- 钟映春杨宜民
- 关键词：机器人流体
- 新型能源自给式管道机器人的结构设计研究
- 管道机器人可以对管道进行低成本高效率的检测和维护。目前的管道机器人受到能源供给的限制,不能长时间远距离进行工作。论述了新型能源自给式管道机器人总体结构设计、发电蓄能部分结构设计、支撑轮组件的设计和导向机构设计,这些设计为...
- 钟映春杨宜民
- 关键词：机器人流体
- 文献传递
- 时滞不确定离散非线性系统的自适应准滑模控制
- 针对一类具有输入滞后且模型未知的离散非线性系统,提出了一种基于神经网络建模和预测的自适应准滑模控制方法,设计了准滑模控制器和神经网络预测器,给出了基于梯度的神经网络自适应算法。通过理论分析和仿真结果。证明了闭环准滑模控制...
- 李莹李秀华杨宜民
- 关键词：准滑模控制时滞不确定系统自适应前馈网络
- 文献传递
- 新型能源自给式管道机器人的原理设计与研究被引量：10
- 2006年
- 管道机器人可以对管道进行低成本高效率的检测和维护。目前的管道机器人受到能源供给的限制,不能长时间远距离进行工作。本文以新型无缆管道机器人的能源供给方式为基础,详细论述了新型能源自给式管道机器人总体结构设计,发电蓄能部分结构设计、支撑轮组件的设计和导向机构设计,这些设计为建立新型能源自给式管道机器人的模型并进行速度控制奠定了基础。
- 钟映春杨宜民
- 关键词：机器人流体
- 新型无缆管道机器人运动机构的设计被引量：19
- 2005年
- 主要研究了一种新型无缆微管道机器人的运动机构的设计。该机器人携带动力转换装置即发电机,并利用流体自身能量来运动和工作。所设计的结构和运动机构能满足机器人实现快速行走、调速、调节转弯及发电等的要求。
- 李锻能杨宜民罗传林
- 关键词：管道机器人发电
