国家自然科学基金(50375010)
- 作品数：21 被引量：143H指数：8
- 相关作者：陈五一白志富梁辉韩先国王田苗更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学青岛科技大学北方工业大学更多>>
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- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术理学机械工程更多>>
- 一种新型3自由度并联机构运动学分析被引量：1
- 2006年
- 首先建立3-PSS机构的位置方程,根据方程的特点,将该机构简化为一简单的等效机构,进而求出机构的位置正、反解的解析表达式。最后根据该机构的工作空间的特性,考虑了铰链摆动角的限制条件,给出了工作空间的解析式。本文所得的结果是进行3-PSS机构的其它特性分析和开发并联机构装备的基础。
- 韩先国罗学科白志富陈五一
- 关键词：并联机构少自由度
- 一种靠内力提高并联机构精度的方法的研究被引量：1
- 2009年
- 工作空间小、实际可达精度和刚性低是影响并联机床实用化的主要原因,冗余的方法常被采用来消除并联机构的奇异、改善动力学性能,实现跨构型空间。文章提出了靠冗余内力提高并联机构实际精度的方法,设计了一种2DOF驱动冗余验证机构,推导了位置及速度协调条件,设计了力控制系统,试验表明该方法可以有效提高并联机构精度,该研究为改善并联机构运动精度提供了理论及试验基础。
- 梁辉陈五一
- 关键词：并联机构内力
- 球铰刚度计算模型及靠冗余支链实现并联机床刚度的改善被引量：24
- 2006年
- 以Stewart机构为例提出一种基于解析法和有限元法的刚度分析新方法。应用有限元软件模拟球铰内的非线性接触变形,将计算结果抽象成一个特征参数带入机构的刚度解析模型中,然后得到机构的刚度矩阵,以解决在解析模型中无法处理铰链刚性的问题,并采用有限元软件证实该方法的可靠性。如果在解析模型中忽略球铰变形,则整个机构的刚度解析结果将产生较大误差。在此基础上,应用该方法定量研究采用主动冗余支链对提高并联机床刚性的效果。结果表明,在一定工作空间范围内,主动冗余支链可以显著提高并联机床的刚性。
- 白志富陈五一
- 关键词：并联机床静刚度球铰有限元分析
- 6UPS并联机构静态误差的矢量法标定被引量：9
- 2006年
- 分析了不同误差对并联机构的影响,通过对机构进行位姿误差分析,建立了采用并联机构运动学反解模型的矢量法误差求解模型;研究了常用的机构标定方法及相应的测量工具,使用激光干涉仪完成了误差测量实验,并按照矢量法误差模型对测量结果进行了分析计算,使用多组姿态数据的不同组合进行误差计算,并对误差影响区域及区域重心进行拟合处理,获得了优化的机构静平台、动平台铰链的位置误差数据。使用位置误差数据可以获得更好的补偿效果。
- 裴葆青罗学科陈五一王田苗
- 关键词：并联机构
- 冗余约束减小间隙误差对并联机床精度的影响被引量：4
- 2006年
- 文章针对一种新型结构的三自由度冗余并联机构进行了间隙误差分析,提出了冗余结构的铰链间隙误差模型,分析了冗余并联机构铰链间隙对动平台中心点位置的影响,得到了动平台中心误差分布函数。提出了采用冗余支链间隙分布的限制以降低间隙对并联机床精度影响的方法,分析结果表明可有效提高机床精度。
- 梁辉白志富陈五一
- 关键词：冗余
- 3PRS/UPS冗余并联机床力控制系统研究被引量：2
- 2010年
- 提出了一种冗余驱动的3PRS/UPS并联机床。为实现该机床的柔顺运动,构建了基于冗余支链的力控制系统,设计了基于PMAC运动学的力控制系统实现方法。实例分析了力控制实现的方法,表明该方法适用于冗余系统的力控制,并且简单可行、易于实现。
- 梁辉黄顺陈五一
- 关键词：冗余并联
- 并联机构不同正解间无奇异转换问题探讨被引量：9
- 2006年
- 并联机构的正解具有多解性,以一种平面三自由度并联机构为例,研究了不同正解之间的无奇异连接路径问题.结合Innocenti发现的第一条无奇异路径,采用基于奇异曲面的图形化方法分析了正解构型在工作空间中的分布.发现了两个正解间的多条类似路径,这些路径形成了连接两个正解位形的近似于螺旋状的管道空间.首次发现了在其它的正解之间也存在着这样的非奇异路径.这些结果表明并联机构的奇异曲面及正解分布异常复杂,如果两个正解对应的雅可比矩阵行列式值异号,则一定不存在无奇异路径;如果同号,则还要根据奇异曲面来定.两个正解构型间无奇异路径的判定还最终依赖于对奇异曲面更为清楚的描述.
- 白志富陈五一
- 关键词：并联机构奇异位形
- 基于螺旋理论3-PSS并联机构运动特性分析被引量：5
- 2005年
- 基于螺旋理论,分析了一种新的3-PSS并联机构的运动特性。首先将该机构的一个分支拆分成两个串联机构,分别建立了动平台的螺旋运动方程;接着根据结构特点,找到机构的运动约束关系;再根据反螺旋理论中的运动和约束力的关系,得出该机构始终受到三个线性无关的力偶约束力,最终从理论上证明3-PSS并联机构只能有三个平动自由度。结论极大地简化了该机构的其它特性分析,同时该方法对其它少自由度并联机构运动特性分析具有一定借鉴意义。
- 韩先国陈五一
- 关键词：并联机构少自由度运动特性
- 基于PMAC运动学的并联机构力控制研究被引量：4
- 2011年
- 对于冗余并联机构,由于位置误差的存在,如果只控制关节位置可能在系统内部产生较大内力,甚至破坏系统结构。而构建力控制系统往往需要修改整个控制系统。通过对PMAC运动控制器计算机理的深入分析研究,提出了一种简便的力控制的实现方法。首先分析了力控制的机理,然后研究了力控制的正反解实现的方法,最后给出了力控制实现的实例。结果表明,该方法可以方便的实现力控制系统的构建和修改。该研究为并联机构的力控制提供了一种新方法。
- 梁辉李红芳
- 关键词：并联机构PMAC
- 具有内力的3PRS/UPS冗余并联机床刚度分析被引量：4
- 2007年
- 冗余结构可以提高并联机床的刚度,冗余机构在运动中由于各支链的误差使得机构会产生干涉内力,旨在研究内力对冗余并联机床刚度的改善作用,为靠内力提高并联机床性能提供理论基础。首先采用能量法推导了3PRS/UPS冗余并联机床的刚度模型,然后对具有内力的3PRS/UPS冗余并联机床刚度进行了分析。最后给出了特定位姿下的两种形式的刚度计算实例。结果表明内力对机床刚度的影响很小。
- 梁辉白志富陈五一
- 关键词：冗余并联内力刚度
