国家高技术研究发展计划(2007AA809502C)
- 作品数：4 被引量：14H指数：3
- 相关作者：李闻白刘明雍裴譞雷小康高俊钗更多>>
- 相关机构：西北工业大学中国兵器工业集团更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 未知洋流干扰下基于单领航者的多自主水下航行器协同导航被引量：7
- 2011年
- 洋流估计问题是多自主水下航行器(AUV)协同导航方法中的难点之一。针对未知洋流情况,给出了1种基于单领航者的多AUV协同导航方法。通过设计主、从AUV间的机动轨迹,将从AUV的初始定位以及洋流干扰、测速误差的初始估计问题转化为非线性极小平方优化模型求解,提高了初始化精度;并进一步将洋流干扰等作为状态变量参与协同导航过程中的滤波,得到了对从AUV定位和洋流干扰的实时估计。仿真实例表明,该算法实现了对未知洋流的在线估计,具有良好的收敛性和定位精度。
- 李闻白刘明雍雷小康裴譞
- 关键词：洋流自主水下航行器协同导航初始定位KALMAN滤波
- 洋流影响下基于单领航者的多AUV协同导航被引量：4
- 2010年
- 自主水下航行器(AUV)的协同导航是海洋工程研究中的重要问题,洋流估计是其中的主要难点之一。该文基于"未知定常"的洋流特性假设,结合单通信和导航辅助AUV(CNA)领航的协同定位原理,建立了洋流干扰下多AUV协同导航的定位转移损失函数。利用损失函数极小化方法给出了协同导航的定位最优估计准则,借助该准则得到了洋流误差估计和协同导航算法,实现了对AUV较为实时精确的定位。仿真结果表明,该算法能够较好地解决定常洋流作用下的多AUV协同导航问题,且定位精度较高,实时性好。研究成果有望为多AUV系统总体设计、导航路径规划及跟踪等方面提供理论基础和研究手段。
- 李闻白刘明雍高俊钗裴譞
- 关键词：自主水下航行器洋流协同导航
- 一种基于单移动GPS智能浮标的AUV导航方法被引量：3
- 2010年
- 针对传统全球定位系统(GPS)辅助自主式水下航行器(AUV)导航的局限性,给出了一种基于单移动GPS智能浮标(GIS)的自主水下航行器(AUV)导航方法。利用超短基线(USBL)原理设计了AUV导航天线,通过该导航天线测量GIS与天线上水听器间的角度和距离,并由两者的向量关系和GIS的坐标位置导出了系统的量测方程。应用标准卡尔曼滤波(KF)解算水听器的坐标,进而求得AUV的位置坐标。仿真结果表明,该导航方法能较好地克服GPS在水下导航中的局限性,具有机动性好、隐蔽性强等优点,研究成果有望为AUV远程精确定位、路径规划和多AUV协同导航等方面提供理论基础。
- 张加全刘明雍李闻白
- 关键词：超短基线卡尔曼滤波协同导航
- 基于线性规划算法的多机器人系统的协同定位被引量：2
- 2010年
- 传统的多机器人协同定位研究大多采用"主从式"模型,它要求给主机器人配备许多昂贵且不易获得的高精度定位设备,这在实际应用中有很大的局限性。针对这一问题,通过对多机器人"并行式"协同定位模型的分析,建立了机器人群体协同定位的线性传感器约束模型。在满足传感器约束条件下,利用线性规划算法得到了系统内每一机器人的不确定区域。理论推导和仿真结果表明,该定位算法较高精度地实现了机器人群体的协同定位,且具有成本低、精度较高等工程实用价值。
- 李闻白刘明雍赵涛裴譞
- 关键词：多机器人系统线性规划算法
