国家自然科学基金(61075092)
- 作品数：26 被引量：99H指数：6
- 相关作者：田国会周风余李国栋宋保业张庆宾更多>>
- 相关机构：山东大学济南大学上海电机学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信理学交通运输工程更多>>
- 基于RFID技术的大范围未知环境信息表征
- 人工地标是未知环境中机器人自主构建地图难度降低的有效手段。但目前使用的人工地标大多只能提供位置标识,不能提供环境的功能、上下文等语义信息。在此,提出了基于RFID技术的"信息分布式表征"模式,彻底改变了导航必须先建地图的...
- 吴皓田国会段朋薛英花张海婷
- 关键词：RFID信息获取自主性
- 文献传递
- 服务机器人智能空间中顶棚投影器建模与外参数标定被引量：1
- 2014年
- 研究服务机器人智能空间中顶棚投影器的运动学建模和外参数标定问题.首先,利用D-H方法对投影器进行运动学建模;然后,给出一种全新的求解一类关于旋转矩阵方程组的非线性迭代优化算法,以完成投影器的外参数标定;最后进行了实验验证.实验结果表明,所提出的投影器建模方法和外参数标定算法具有很高的精度,经过标定后的投影器能够在地面上投射出完全按期望路径引导机器人运动的激光斑点,从而实现低成本服务机器人高效和精确地导航.
- 李国栋田国会周风余王洪君
- 关键词：运动学建模
- 基于Kinect的PPT全自动控制系统研究被引量：7
- 2013年
- 为了实现演讲者无接触性操作情况下的PPT自动播放控制,系统利用Kinect摄像头通过主成分分析的方法对演讲人进行人脸识别,确定其姓名,自动为其打开与之相对应的PowerPoint文稿。利用Kinect对演讲者手心进行跟踪获得数据,并在固定深度时对手心在图像中的二维信息进行功能区域划分,在此基础上,利用最小二乘法实现在不同的深度信息下的二维信息进行转换,最终确定演讲者的动作意图,进而实现无接触性操作情况下的演讲人对PowerPoint的全自动人体控制。仿真结果表明基于该方法的控制有效性。
- 李健路飞田国会刘志勇
- 关键词：人脸识别主成分分析最小二乘法
- A Frequency Analysis of Time Delayed Iterative Learning Control System
- In this paper,two different iterative learning control schemes are applied to the time delayed systems.The ana...
- ZHAI LunTIAN GuohuiZHOU FengyuLI Yan
- 关键词：FEEDBACKFEEDFORWARD
- 云机器人:概念、架构与关键技术研究综述被引量：15
- 2014年
- 云机器人是云计算技术和机器人学的结合,在机器人任务执行和资源共享等方面有很大优势,现已成为智能机器人领域的研究热点。主要从云机器人的发展、关键技术、主要平台、架构和应用前景等几个方面对云机器人的研究进行综述。介绍了云机器人的提出和发展状况及其相关技术基础,并对3种主流的云机器人服务平台进行了横向对比,分析了云机器人的主要系统架构。最后对云机器人的应用前景进行了展望。
- 田国会许亚雄
- 关键词：智能机器人云计算服务平台
- 基于事件直方图和KL变换的人体行为理解
- 本文提出了一种基于事件直方图的人体行为表示方法,并基于该表示方法结合KL变换实现了人体行为模式的理解。采用外部传感器获取数据并实现人体行为理解,为了建模传感器序列,首先提出了事件的概念,认为传感器的每个状态对应一个事件;...
- 尹建芹田国会王欣然
- 关键词：KL变换直方图
- 文献传递
- 服务机器人智能空间软件平台设计与实现——基于UPnP中间件技术
- 2013年
- 服务机器人与智能空间技术相结合的方法可以扩展机器人的感知和决策能力,减轻其负担。基于UPnP中间件技术搭建了服务机器人智能空间软件平台,采用面向服务架构设计结合多智能体的应用构造模式,以服务为基本单元完成多种智能设备和机器人的实现,并设计中心管理节点对服务机器人智能空间进行全局调度和操作。实验表明,服务机器人智能空间软件平台具有性能稳定、动态自适应性高、设备间耦合度低、可扩展性强等特点,为服务机器人智能空间更深入的研究和推广实用化打下较好的基础。
- 杜中栋田国会周风余刘志勇
- 关键词：中间件UPNP全局调度
- 服务空间中人的定位与跟踪被引量：2
- 2014年
- 针对人与机器人共存的服务空间中人的定位跟踪问题,提出了一种基于分布式激光雷达协作感知的全局定位跟踪方法。分别对各台激光雷达获取的数据进行统计检验,将其分为静态数据和动态数据,利用静态数据完成各台激光雷达的位置标定,实现背景消除。动态数据通过无线网络传送到服务器,将来自同一时刻不同激光雷达的动态数据组成观测数据的一帧,实现数据的同步与融合。对获取的每帧数据进行基于迭代最近点算法的轮廓模型匹配,区分各个目标。采用基于位置-速度的关联门对相邻两帧的检测目标进行关联,实现对各动态目标的跟踪。实验验证了该方法在解决人的定位与跟踪问题的有效性,与基于视觉的定位跟踪方法相比,本系统在定位精度和跟踪成功率上优势明显。
- 段朋田国会张伟
- 关键词：传感器激光雷达迭代最近点算法
- 一种基于旋转矩阵分解的视觉伺服控制算法被引量：4
- 2012年
- 针对传统视觉伺服控制算法易使目标物品脱离摄像机视野而致伺服失败的缺点,从表征当前摄像机坐标系与期望摄像机坐标系姿态关系的旋转矩阵中分解出了等效转轴和等效转角,利用它们构造了一种可以有效控制摄像机朝向的任务函数矢量,并推导出了表征任务函数矢量变化量与摄像机运动速度间非线性映射关系的雅可比矩阵。然后构造了任务函数,并根据李雅普诺夫第二方法设计了解耦的视觉伺服控制律,最后对所设计的控制律进行了实验验证。实验结果表明,使用旋转矩阵分解方法构造的任务函数矢量来控制摄像机朝向,可使目标物体始终位于摄像机的视野之内,从而有效避免伺服失败。
- 李国栋赵威田国会薛英花
- 关键词：视觉伺服家庭服务机器人
- 面向医院病房巡视的机器人图像采集与传输系统被引量：2
- 2012年
- 针对医院病房巡视机器人对图像信息采集及传输的要求,设计并实现了一种基于无线局域网的图像采集及传输系统。为了降低机器人的计算负担,提出了一种嵌入式设备与工控机相结合的方法,嵌入式设备负责图像采集、压缩,工控机负责图像传输。采用JPEG图像压缩算法,有效地减少了网络带宽的使用。设计了一种基于UDP的网络通讯协议,使图像在无线局域网中快速、稳定的传输。利用多线程技术,改进并行传输图像的方式,提高了图像传输的实时性。实验结果表明:该系统工作稳定、实时性好,能够满足巡视机器人病房巡视过程中图像信息的采集和传输的任务要求。
- 张凯田国会周风余宋保业
- 关键词：病房TMS320DM642图像采集图像压缩
