国家自然科学基金(51175437)
- 作品数：17 被引量：30H指数：2
- 相关作者：谢进魏巍程杰锋何江波张猛更多>>
- 相关机构：西南交通大学电子科技大学中国工程物理研究院电子工程研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金四川省教育厅科学研究项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺理学更多>>
- 驱动关节运动已知的平面2R欠驱动机械臂混沌运动的分析
- 针对驱动关节的运动为已知的平面2R欠驱动机械臂的运动状态开展了研究。提出了利用Newton-Euler方法建立系统的约束方程的机构运动分析方法,并对多种运动参数情况下机构的运动状态进行了研究。研究表明,当机构受到重力的作...
- 谢进刘朝晖陈永
- 关键词：机械臂欠驱动混沌
- 文献传递
- 非线性单摆动力系统多参数混沌边缘的研究被引量：10
- 2015年
- 利用Melnikov方法,通过计算Melnikov函数,建立了非线性单摆系统产生混沌的必要条件,得到了非线性单摆系统多参数的混沌边缘,并通过分岔图、相图、时域波形图以及最大Lyapunov指数等方法验证了所得结论的正确性。通过示例说明,利用所得到的结论可以很方便地设计出实现周期运动的非线性单摆。
- 贺尚宏谢进程杰锋崔清雨
- 关键词：MELNIKOV函数非线性单摆
- 范德华力对微悬臂梁动力模型及分岔的影响被引量：1
- 2014年
- 微悬臂梁结构是微机电系统(MEMS)中广泛应用的一种结构型式。在其动力学分析模型中,除了考虑非线性静电力、参数激励和压膜阻尼的影响,还加入了范德华力。通过改变影响范德华力的参数,分析了范德华力对系统的吸合电压、稳定运动状态以及分岔的影响,得出了范德华力对系统动力响应影响的变化规律,为对该系统的运动控制奠定了基础。
- 唐黎明谢进谢蛟任必春
- 关键词：微悬臂梁范德华力分岔动力响应
- 近似熵在欠驱动五杆机构混沌边缘分析中的应用
- 2014年
- 熵是一种衡量数据不规则性的方法,也是少有的混沌现象的定量分析的指标之一。利用熵的方法找出机构运动的混沌边缘,并且确定出熵计算中阈值选取的有效方法为目的。以欠驱动五杆机构为研究对象,利用SimMechanics对其机构进行建模和仿真,提取随杆长变化的时间序列、计算近似熵的熵值并绘出熵变化线图的方法,找出系统从周期运动进入混沌的杆长取值范围。以李雅普诺夫指数与机构运动的相图为依据,确定了在近似熵计算时合适的阈值取值范围。为近似熵的计算提出了一种新的阈值取值方法。
- 张猛谢进魏巍谢蛟任必春
- 关键词：近似熵混沌
- 基于LabVIEW的精密数控机床进给系统实验台的构建被引量：1
- 2015年
- 针对数控机床进给系统进给运动中产生的振动直接影响数控机床的定位精度和加工精度,导致故障率升高等问题,构建了基于Lab VIEW的数控机床进给系统实验台。采用交流伺服电机作为动力源,用滚珠丝杠螺母副、滚动直线导轨等构成其传动部分,使用脉冲式运动控制卡作为上位机,用Lab VIEW软件实现对电机的驱动与控制。实验结果表明,实验台实现了对刀架的速度、行程的精确控制,为后期数控机床进给系统的实验分析打下了基础。
- 刘念聪曾浩然谢进
- 关键词：进给系统运动控制
- 驱动电机参数对欠驱动平面2R机械臂运动的影响
- 2016年
- 以永磁同步电机驱动的平面2R(双转动副)机械臂为研究对象,探究电机参数对2R机械臂运动状态的影响。首先,根据基尔霍夫电压定律、转矩平衡方程及拉格朗日方程,建立了该系统的数学模型;再对该数学模型采用龙格-库塔法求解后发现电机的特性参数和可控参数对机械臂的运动都会产生影响。进一步的研究表明,随着反映转子磁通和电机极对数等电机特性的特性参数的增大,2R机械臂的运动将从周期运动转变为混沌运动,而这种转变的转折点将随着施加在电机定子上可控的电压值的增高而增大。
- 张仕聪谢进程杰锋
- 关键词：电机参数非线性动力学混沌
- 多参数非线性机械动力系统计算仿真研究
- 2016年
- 针对多参数非线性机械系统的分析问题,提出了在MATLAB环境下仿真系统的设计方法。该方法的核心是将在参数和初始值的变化过程中,各个参数和初始值及其对应的系统运动相图保存起来,根据相图对系统的运动状态进行初步判断,找出与研究主题最相关的相图及其对应的参数和初始点。利用该参数和初始点重新对系统进行仿真,再利用系统其他运动状态的判据,对系统的运动状态进一步分析,如功率谱和最大Lyapunov指数,从而重新确定出对应系统某种运动状态的参数和初始值。继续上述程序运行,便可完成多参数变化对系统运动状态影响的分析。以一个两自由度机械系统为例,说明了该方法的实现过程和有效性。
- 程杰锋谢进魏巍
- 关键词：MATLAB软件动力系统混沌
- 考虑边缘和寄生电容的微加速度计的非线性误差研究被引量：2
- 2016年
- 为了使微加速度计满足线性度指标,准确计算微加速度计的非线性误差是非常必要的。在考虑边缘和寄生电容的前提下,提出了计算微加速度计的非线性误差的方法。首先根据表芯结构的电容分布特点建立了其等效电路模型,并推导了微加速度计的输出电压与检测电容和寄生电容之间的关系式,其中检测电容包含了边缘电容;其次,基于有限元法,分别提出了计算微加速度计的寄生电容和检测电容的方法;最后建立了微加速度计的输出电压与输入加速度之间的关系式,并基于三次多项式拟合,推导出微加速度计的非线性误差的计算公式。通过对比分析非线性误差的理论计算结果与实验测量结果,提出的方法的正确性得到了验证。
- 何江波谢进何晓平杜连明周吴
- 关键词：微加速度计寄生电容有限元法
- 基于刚柔耦合的数控进给工作台动态特性分析被引量：2
- 2015年
- 针对数控机床进给系统在进给过程中存在的振动问题,建立了直线导轨副、丝杠轴向、横向及扭转振动动力学模型。采用ADAMS和ANSYS软件建立了进给系统的刚柔耦合模型,通过相关分析可知直线导轨副的动力学特性对于工作台振动的影响最大。最后分析了直线导轨副的阻尼系数、刚度对于工作台振动影响的规律,为减小进给振动、提高加工质量提供了理论依据。
- 刘念聪谢进杨勇曾浩然杨家锐
- 关键词：刚柔耦合动态特性
- 近似熵在小车一级倒立摆混沌边缘分析中的应用被引量：2
- 2013年
- 熵是一种衡量数据不规则性的方法,是少有的判断混沌现象的定量指标之一。研究的目的是探明机构混沌运动以及在其混沌运动边缘熵值的变化情况。以小车直线一级倒立摆为研究对象,通过动力学仿真提取系统的动力响应时间序列,利用近似熵的方法,研究了小车一级倒立摆混沌边缘近似熵值的变化情况。主要研究结论是在系统的动态响应从周期运动到混沌运动的变换过程中,近似熵也经历了从0到大于0的变化;而在混沌边缘,出现了近似熵在0与大于0之间的交替变化,说明此时系统的周期运动与混沌运动共存。本文利用相轨迹法验证了结论的正确性。
- 张猛谢进魏巍任必春
- 关键词：混沌
