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基于双PSD的机械手运动轨迹跟踪测量装置被引量：2: 2015年; 未来复杂的服役环境要求自动化设备空间机械手必须具备精确的末端定位和空间姿态控制,而机械手装配间隙、承载变形等原因导致其末端执行器的位置与理论计算存在偏差,因此,对机械手的运动轨迹跟踪测量成为亟待解决的难题。结合光敏位置探测器的特点和双目视觉测量原理,研发了一种基于双PSD的非接触式三维测量装置,可对空间运动目标点光源的轨迹进行跟踪测量,并将其应用在加工中心机械手的角位移和轴向位移测试中。PSD测量装置通过强力磁性表座固定在机械手下方的平台上,作为被测目标的光源安装在被测量机械手的手臂上,光源通过工业镜头投射在两个PSD的二维感应屏上形成光斑,两个PSD在光斑的激发下各自输出相应的电压值,经过信号处理器后转换为与二维坐标值以1 mm/V关系对应的电压值,计算机通过电压采集卡将相应电压信号采集保存,由两组二维坐标值反算出被测光源中心的三维坐标值,并实时转变成机械手的角位移和轴向位移。所做工作是对复杂机构上点目标的运动轨迹实时在线测量、机器人末端执行器的空间位置及姿态的快速测量难题解决方案的一种探索。; 卢晓红王文韬司立坤韩鹏卓任宗金; 关键词：位置敏感探测器双目视觉机械手

基于PSD的空间点三维坐标测量技术研究: 空间三维坐标测量技术在先进制造、机器人导航、航天器交会对接、导弹跟踪定位和医疗服务等领域获得广泛应用。随着光电式半导体器件的快速发展，利用光电探测技术来获取目标空间三维位置坐标成为当前测量领域的研究热点。位置敏感探测器（...; 王永权; 关键词：位置敏感探测器双目视觉 BP神经网络遗传算法; 文献传递

换刀机构圆弧分度复合凸轮三维建模被引量：1: 2013年; 换刀机构中的复合凸轮完成刀具的插拔、转位动作,旋转动作通过弧面凸轮实现,直进运动由平面沟槽凸轮和正弦型从动件来实现。因为平面沟槽凸轮是加工在弧面凸轮的端面上,所以这种凸轮则成为复合凸轮。想要深入研究凸轮副的动力学性能,需要使用CAE技术,而前提是复合凸轮的精确建模,本文拟采用改进正弦加速度规律,使用Solidworks软件对圆弧凸轮的三维轮廓进行准确建模。; 邹运王盟; 关键词：换刀机构 SOLIDWORKS

自动换刀装置动态特性测试技术研究及实现被引量：3: 2014年; 为了研究数控机床自动换刀装置的换刀能力和动态特性,针对目前这方面实验测试技术和手段不足的问题,研制出了基于虚拟仪器的动态特性测试系统。根据换刀装置的具体结构和动作特点,提出了在静载和动载条件下测量机械手的夹持能力及在线测量机械手定位误差和刀具碰撞特性的方法,并设计了传感器安装结构。利用Labview可视化特点对各个模块进行界面设计,为了提高测试效率在后台运用Matlab软件进行数据处理计算和特征提取分析。系统除了能够进行采集和分析数据之外,还具备了基于神经网络的换刀装置综合性能评估的功能,以供检测人员参考。现场测试结果为研究机床换刀装置的换刀能力和动态特性提供了必要的实验数据支持。; 李艳生张延恒孙汉旭董海洋赵顺利; 关键词：换刀装置实验仪器虚拟仪器

机床自动换刀机构振动源确定及分析被引量：2: 2014年; 由于换刀机构在换刀过程中产生的振动影响其换刀平稳性,为了分析振动产生的原因,确定振动源的确切位置,采用小波去噪和信号相关性分析等方法对测试的数据进行处理。通过时域信号与机械手输出曲线对比分析,最终确定换刀机构的振动主要由抓刀时机械手与刀具碰撞和插刀时刀具与刀套碰撞产生。根据不同条件下振动强度的变化规律,分析得出根据刀具质量合理地选择换刀速度能够减少振动强度。提出了一种用软件编程来实现振动源自动快速识别的方法,得出的结论和提出的方法为换刀机构设计优化及安装调试提供了依据和有效手段。; 李艳生张延恒孙汉旭董海洋邹运; 关键词：换刀装置振动测量小波神经网络

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国家科技重大专项(2011ZX04011-022)