国家教育部博士点基金(2000000605)
- 作品数：8 被引量：43H指数：4
- 相关作者：张玉茹李继婷刘杰张启先张玉茹更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学北京机械工业自动化研究所北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 人手到灵巧手指尖运动映射的实现被引量：7
- 2005年
- 在人手到灵巧手的运动映射方面,人手和灵巧手在运动学上的异构现象造成了二者之间运动映射的困难.本文研究灵巧手的抓持规划,通过主从操作来实现.提出了一种基于虚拟手指的直角空间指尖运动映射方法实现人手到灵巧手的运动映射,以数据手套为人机接口,测量手指的关节角度,建立手的运动学模型,根据运动学模型计算出指尖运动轨迹,完成指尖在抓取过程中的运动学分析,记录指尖在直角坐标空间的运动轨迹,实现了人手和灵巧手的三维运动仿真,完成了三维工作空间的可视化.在虚拟环境下,运动仿真验证了映射算法,证明了其有效性.
- 刘杰孙汉旭张玉茹
- 关键词：灵巧手运动映射
- 灵巧手主从操作中的人手运动跟踪与识别被引量：4
- 2007年
- 在灵巧手主从抓持规划系统中,一项重要的研究内容是获取人手的运动信息.利用计算机双目立体视觉系统作为灵巧手主从操作的人机接口,研究人手指尖运动实时跟踪和识别的方法,提出了一种人手指尖位置的动态识别算法及其实验系统.利用本实验系统,完成左右两像面4个目标点所用的最长识别时间为0.4ms,且人手在正常运动速度时,识别率达100%,表明本算法同时满足实时性和识别率的要求.
- 李继婷任大伟张玉茹
- 关键词：灵巧手计算机视觉目标识别识别率
- 虚拟环境中灵巧手主从抓持的实现被引量：4
- 2004年
- 研究了虚拟现实环境中人手和灵巧手的抓持动作 .利用数据手套采集人手的运动信息 ,将人手的运动映射给灵巧手 ,通过搭建人手和灵巧手的模型 ,在虚拟环境下实现了主从抓持操作 .探讨了关键技术问题 :异构系统运动映射、碰撞检测、虚拟力建模、稳定抓持的判据 .
- 刘杰张玉茹
- 关键词：虚拟环境灵巧手抓持
- 机器人灵巧手抓持分类器的设计与实现被引量：7
- 2003年
- 机器人灵巧手的抓持分类是抓持规划的一个主要问题 .本文应用模式识别技术设计和实现了一种基于高斯混合模型 GMM的分类器 .采用 Expectation Maximization(EM)算法估计 GMM的参数 ,对人手的抓持动作进行识别与分类 ,经过人手到机器人手的关节空间运动映射 ,实现了机器人灵巧手的抓持动作分类 .
- 刘杰张玉茹
- 关键词：机器人灵巧手模式识别高斯混合模型
- 具有运动耦合关节的灵巧手运动学反解被引量：4
- 2003年
- 研究了具有运动耦合关节的灵巧手手指的运动学反解问题.由于关节运动耦合导致某些关节角得不到解析解,需采用数值解.为提高数值迭代速度,将多变量的数值迭代转换为单变量的迭代.仿真实验结果表明,文中提出的方法能够满足灵巧手的主从操作系统的实时性操作要求.
- 李继婷
- 关键词：运动学反解
- 基于机器视觉的灵巧手抓持位形规划
- ＜正＞1引言借助人的智能完成灵巧手抓持规划,可以将人的综合决策能力与计算机的高速计算能力和信息处理能力有机结合起来。在灵巧手主从操作系统中,通常是由人手执行主操作,利用人机接口装置测量人手运动参数,通过主从运动映射将人手...
- 郑煜刘博李继婷张玉茹
- 文献传递
- 灵巧手抓持规划的虚拟仿真方法被引量：6
- 2005年
- 本文介绍在虚拟环境中,通过仿真分析的手段来研究机器人灵巧手抓持规划方案的方法。研究中以人的经验为指导,根据手、物的形状及尺寸等相对关系初步给出定性的抓持方案,以此为基础在虚拟环境中对机器人灵巧手的抓持过程进行仿真分析,判定所给出的抓持规划是否能实现在虚拟环境中的稳定抓持。然后在可行方案的基础上进一步对灵巧手的抓持点位置及抓持姿态进行优化,最终可得到机器人灵巧手对于特定被抓持物的较令人满意的抓持规划方案。
- 王莹
- 关键词：灵巧手抓持规划
- 人手抓持识别与灵巧手的抓持规划被引量：13
- 2002年
- 本文研究灵巧手采用指尖抓持方式时的抓持规划方法 .在相同的操作环境和操作对象下 ,由人手决定抓持接触点的位置 ,利用人手运动测量装置测量人手抓持位置 ,通过一定的映射关系将其转换为灵巧手的抓持位置及其掌系的位姿 。
- 李继婷张玉茹张启先
- 关键词：灵巧手运动学
- 灵巧手主从抓持中的运动映射被引量：4
- 2005年
- 抓持规划是灵巧手研究中的关键问题之一,主从抓持是目前较为可行的解决方案.其核心问题是将人手的抓持合理地映射为灵巧手的抓持.以仿人灵巧手为研究对象,提出了从人手到灵巧手的主从运动映射方法,在直角空间内建立了主从运动映射模型.根据人手和灵巧手运动学结构的相似性,提出了主从映射矩阵的简化形式,即通过主从手指尖位置增量的线性比例映射,由人手各指尖的运动独立控制灵巧手对应指尖的运动.通过实验对主从映射结果进行了分析,初步探讨了主从映射应满足的基本要求.实验结果表明,映射所确定的灵巧手的指尖位置基本在其工作空间,从而保证主从运动可行;主从手的运动轨迹较为相似,从而保证了主从控制的简单直观.
- 李继婷张玉茹
- 关键词：灵巧手抓持规划运动映射
