国家重点基础研究发展计划(973-61334)
- 作品数：69 被引量：326H指数：10
- 相关作者：苏宝库刘雨徐晓苏王其曾鸣更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学东南大学齐齐哈尔大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 三轴台伺服陀螺加速度计闭环控制系统设计被引量：1
- 2011年
- 陀螺加速度计的外环干扰力矩包括仪表外环轴的摩擦力矩和交叉轴加速度引起的交变力矩。本文分析了引起陀螺加速度计外环干扰力矩的主要原因,提出采用三轴台与陀螺加速度计构成闭环伺服系统分离陀螺加速度计外环干扰力矩试验方法,设计了自动增益补偿电路、增益匹配电路和稳定闭环投入电路,并成功地将三轴台伺服陀螺加速度计系统投入运行,完成了陀螺加速度计分离外环干扰力矩试验。为改进陀螺加速度计的工艺和补偿外环干扰力矩提供了试验依据。
- 徐凤霞赵学增
- 关键词：陀螺加速度计三轴转台伺服系统
- 离心机上辨识陀螺加速度计二次项系数的优化试验设计(英文)被引量：9
- 2007年
- 提出了一种在带有反转平台的精密离心机上标定陀螺加速度计误差模型二次项系数K 2的D-最优试验方案。应用该D-最优试验方案,通过重复试验,能够在测试点最少的情况下获得高测试精度,实现陀螺加速度计误差模型系数的最优(D-最优的)辨识。推导了测量随机误差、试验方案的测试点、测试点的重复测试次数以及误差模型系数方差之间的关系式。精度分析的结果表明,应用D-最优试验方案,采取重复试验的方法,能够有效地减小二次项系数K的估计量的方差,从而提高K的辨识精度。
- 乔永辉刘雨苏宝库
- 关键词：陀螺加速度计离心机D-最优设计
- 平台式惯性测量系统车载试验设计
- 2009年
- 根据平台式惯性测量系统的实际情况,简化了惯性测量误差模型,推导了平台式惯性测量系统误差观测方程,并进行了车载试验的试验设计。在输入设计中,通过仿真分析给出了降低系统复共线性的几个条件。在输出设计中,选定了系统的测量量,确定了传感器的类型及安装方式。
- 柳明于志伟苏宝库
- 关键词：惯性测量系统
- 基于非线性滤波的捷联惯导系统罗经法对准改进算法
- 2009年
- 为提高捷联惯导系统初始对准的快速性和精确性,根据传统的平台惯导系统罗经法对准原理,提出包括水平对准和方位对准的捷联式罗经对准算法.给出了导航坐标系下加速度和角速率的修正值,经过姿态矩阵的转换对载体坐标系下的惯性测量组件输出值进行修正补偿.对不同初始姿态角误差和不同初始航向角的仿真表明,初始航向角的改变对系统影响较大,特别在大方位失准角情况下.采用UKF算法对非线性模型滤波的仿真结果显示,最大航向角误差从15′降至6′,证明将罗经法和UKF滤波方法相结合进行捷联系统初始对准是可行有效的.
- 张涛徐晓苏
- 关键词：捷联惯导系统大方位失准角
- 陀螺仪漂移测试小角度伺服法实验方案的改进(英文)被引量：4
- 2010年
- 为了提高陀螺仪的使用精度,研究了陀螺仪漂移测试的伺服法实验技术。依托973项目,在国内首次完成了高精度单自由度静压液浮陀螺仪的伺服法实验。找到了影响小角度伺服法实验测试精度的主要误差源,即小角度伺服法实验的方法误差,通过对该误差的分析,提出了改进的小角度伺服实验方案。建立了小角度伺服法实验方法误差的仿真模型,用改进方案和原始方案分别进行了仿真和实验,结果表明改进方案同原始方案相比,陀螺仪漂移误差模型中的DF,DS,DS S三项系数辨识精度均有提高。
- 苏宝库李艳波刘雨姜岩松
- 关键词：误差源
- 模糊自适应滤波在水下航行器组合导航系统中的应用被引量：20
- 2008年
- 为了提高水下航行器组合导航系统精度和可靠性,针对水下航行器组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作环境的不同而变化的特点,提出了基于模糊自适应联邦卡尔曼滤波的水下组合导航算法。通过监测理论残差与实际残差的协方差的一致程度,应用模糊系统不断调整滤波器的增益系数,对子滤波器进行在线自适应调整,从而实现导航状态的最优估计滤波。通过对联邦滤波器信息分配系数模糊自适应调整,减少了滤波计算量,提高了滤波实时性。软件仿真实验结果表明:模糊自适应滤波可以有效地提高水下航行器组合导航系统的精度和可靠性,提高导航滤波实时性,克服传统的滤波算法的缺点与不足。
- 王其徐晓苏张涛李佩娟
- 关键词：水下航行器组合导航系统模糊自适应联邦卡尔曼滤波
- 采用线性模型的惯导平台测试方法
- 2009年
- 针对惯导平台非线性测漂模型的缺点,提出了以惯导平台加速度计输出为观测量的线性化测漂模型.给出了一种利用三轴转台对平台测试的6位置测试方案.该方案由高精度三轴伺服转台提供测试位置,并使惯导平台与转台闭环工作,处于惯性稳定状态.转台的应用提高了多位置测量时平台测试的位置精度.建立了包含陀螺仪漂移、加速度误差系数等在内的平台模型,利用最小二乘算法对线性化模型误差参数进行辨识.仿真结果表明,辨识方案是可行的.
- 于志伟曾鸣李巍刘雨
- 关键词：惯导平台三轴转台最小二乘法
- 激光捷联惯导系统的一种系统级标定方法被引量：42
- 2008年
- 根据陀螺和加速度计的输出误差模型,从惯性导航基本方程出发推导了捷联惯导系统的系统级标定的一种误差参数标定模型,明确了该模型成立的条件,分析了该模型下惯性仪表24项误差参数的可辨识性,从而解释了已有文献未将惯性仪表24个误差参数完全辨识的原因,完善了该理论的完整性,并且提出了设计多位置翻滚实验的位置编排原则,给出了能够辨识出惯性仪表24项误差参数的标定方法。根据该位置编排原则可以找到多组可行的位置编排使得惯性仪表误差参数是可辨识的。该标定方法简单易行。
- 杨晓霞黄一
- 基于QR分解的自适应差分滤波在SINS大方位失准角初始对准中的应用被引量：7
- 2010年
- 针对差分滤波算法存在数值稳定性差及系统噪声统计特性不准确导致滤波性能下降的问题,提出一种改进的差分滤波算法。新算法将矩阵QR分解及Cholesky分解因数更新技术引入,并结合一种新的噪声估计方法及选择更新策略,有效地改善了系统噪声统计特性不准确带来的滤波性能下降问题,增强了传统差分滤波算法的数值稳定性。通过在捷联惯导系统大方位失准角初始对准中的应用,仿真结果表明了新算法的有效性和鲁棒性。
- 向礼刘雨苏宝库
- 关键词：QR分解大方位失准角
- 基于浮点DSP的SINS/GPS舰船导航计算机设计被引量：3
- 2007年
- 导航计算机是航行器导航系统的重要组成部分。介绍一种基于DSPTMS320VC33的光纤SINS/GPS组合导航系统,主从式多处理器结构、高精度数据采集电路、双口RAM并行数据传送模式、FPGA接口电路的设计以及系统软件设计,实验证明该系统具有实时性好、精度高、体积小的优点。
- 王其徐晓苏
- 关键词：浮点DSP导航计算机数据采集
