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国家自然科学基金(6005048)

作品数：1 被引量：5H指数：1
相关作者：王挺李小凡于苏洋姚辰更多>>
相关机构：中国科学院中国科学院研究生院更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇倾翻
  • 1篇稳定性分析
  • 1篇楼梯
  • 1篇轮椅机器人
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇中国科学院
  • 1篇中国科学院研...

作者

  • 1篇姚辰
  • 1篇于苏洋
  • 1篇李小凡
  • 1篇王挺

传媒

  • 1篇中国机械工程

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
一种新型轮椅机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性分析被引量：5
2010年
提出了一种采用新型变形履带机构的轮椅机器人,这种新型机构能够在主动张紧力控制的基础上配合"凸"形地形使履带构型产生"凹"形变。针对爬越楼梯这种典型的越障运动,给出了机器人构型变化规律以及乘坐者姿态描述方法,并利用Force-Angle方法通过系统质心计算以及危险倾翻边线判定得到了能够反映机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性状况的倾翻稳定角。仿真分析了机器人在自身不同运动状态及乘坐者不同姿态等影响下爬越楼梯过程的倾翻稳定性变化情况。
于苏洋王挺李小凡姚辰
关键词：轮椅机器人
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