中国博士后科学基金(2012M510083)
- 作品数：24 被引量：152H指数：8
- 相关作者：徐博高伟刘亚龙杨建郝燕玲更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学杭州师范大学中国舰船研究设计中心更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术电子电信文化科学更多>>
- 基于通信延迟误差补偿的协同导航算法被引量：6
- 2014年
- 多自主水下航行器(MAUV)协同导航技术是解决水下定位的重要手段。主从式多AUV协同导航系统利用水声通信方式实现数据共享,但由于声速在水中传播较慢,使得接收到的量测信息具有通信延迟。因此,针对通信延迟问题提出了一种新息重建的状态估计补偿方法,通过对从AUV进行状态递推,获得在有无量测延迟两种情况下的状态误差,将此误差作为重建的新息补偿到状态估计中。仿真结果验证了该方法能够有效地补偿协同导航中由于通信延迟造成的定位误差,提高从AUV的定位精度。
- 王文佳孙睿智高伟徐博
- 关键词：协同导航AUV通信延迟扩展卡尔曼滤波
- 多自由度微陀螺结构参数对其动态性能影响分析被引量：4
- 2014年
- 为了解决多自由度微机械陀螺结构设计中存在的参数耦合问题,提出了一种基于增益和带宽最优化的参数设定方法。为了从结构设计和参数限定的角度提高单轴微机械振动陀螺的性能指标,分析了多自由度单轴微机械振动陀螺的参数对于陀螺性能的影响。为了抑制低频环境噪声对于输出信号的影响,陀螺的驱动需要在高频率范围内进行操作。通过理论推演得到在高操作频率下陀螺结构设计中广泛存在于峰值间隔频率、操作频率、阻尼与陀螺性能之间相互制约的内在关系。结合其设计原则,设计出的微机械陀螺带宽为200 Hz、增益提高了5 dB,能满足绝大多数工程应用的要求。
- 郝燕玲刘博胡钰
- 关键词：多自由度微机械陀螺操作频率
- 英国职业教育改革中市场和政府的角色变迁被引量：1
- 2013年
- 综观英国职业教育的历史发展过程,政府和市场呈现出此消彼长的对立关系。一旦市场失灵,政府就进行干预;政府干预出现问题,就又求助于市场,但市场和政府之间的博弈始终未能实现职业教育的良性发展。鉴于此,应该加强政府的服务职能,协调利益相关者的利益冲突,为各个利益相关者的合作提供制度激励,从而建立职业教育利益相关者的合作模式,实现技能供需的平衡。
- 王雁琳
- 关键词：职业教育政府
- 多AUV协同导航问题的研究现状与进展被引量：46
- 2015年
- 自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)协同导航是未来50年解决水下中间层区域AUV导航定位的重要方法.本文针对多AUV协同导航,对该领域相关问题的研究进展进行了综述,包括:1)论述多AUV协同导航领域的研究现状,包括协同导航问题界定、特点综述与讨论;2)分析多AUV协同导航系统模型及相关算法的研究进展,包括基于优化的、基于参数估计的和基于贝叶斯估计的滤波算法;3)对协同导航网络下的误差建模与补偿方法的研究进展进行了综述,包括未知洋流的影响、水声通信延迟补偿等;4)从影响协同导航定位精度的角度出发,对AUV协同导航的可观测性与编队最优构型设计的研究进展进行了一系列的分析;5)陈述目前多AUV协同导航中存在的关键问题,并讨论其发展趋势.
- 徐博白金磊郝燕玲高伟刘亚龙
- 关键词：信息融合算法编队构型
- 基于FGU的船体变形测量技术中时间延迟补偿方法研究被引量：6
- 2015年
- 基于光纤惯性测量单元(Fiber Gyro Unit,简称FGU)的角速率匹配法是船体变形测量技术的发展方向,但是在实际应用中两套测量单元之间存在时间延迟,会影响船体变形测量精度。该文分析了时间延迟的产生机理以及时间延迟对变形估计的影响。并基于二阶马尔科夫模型对船体变形建模,建立卡尔曼滤波状态方程和量测方程,提出了一种时间延迟补偿方法,将时间延迟扩充为状态量,对其进行实时的估计和补偿。最后通过仿真并结合实船试验数据,对比分析了时间延迟补偿前后的变形估计效果,验证了此方法的有效性。
- 徐博陈春史宏洋郭宇
- 关键词：船体变形实船测量补偿方法
- 基于2D-HMM/KF的捷联惯导系泊对准方法被引量：2
- 2014年
- 为了抑制舰船系泊对准过程中的高频随机干扰,提出一种在惯性系对准的基础上引入2D-HMM/KF(二维隐式马尔可夫模型卡尔曼滤波)的新方法.高频随机噪声在通过2D-HMM/KF滤波器后被滤除,近似周期性的中等频率干扰通过积分运算正负基本抵消,进而提取出载体惯性坐标系下低频的重力矢量信息以完成初始姿态矩阵的获取,与传统数字低通滤波器相比该方法不存在滤波延迟问题.利用多次系泊实验分析了引入滤波前后惯性系对准方法的对准结果,研究表明:采用该滤波技术的系泊对准方法将方位对准精度提高了一倍,且具有更好的鲁棒性.
- 孙枫夏健钟高伟
- 关键词：捷联惯导系统
- 基于双领航者的多AUV协同导航系统可观测性分析被引量：10
- 2013年
- 针对双领航自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)协同导航系统编队设计对系统可观测性的要求,采用非线性系统李导数可观测性分析方法以及矩阵条件数分析理论对基于相对距离量测的双领航者协同导航方法的可观测性进行了定性和定量分析,得出了系统可观测性大小取决于主从AUV间的距离向量以及从AUV速度向量之间的相互关系。针对从AUV处于运动、静止两种状态,分别采用扩展卡尔曼滤波技术对双领航者协同导航算法进行了不同航迹条件下的仿真,对系统的可观测性条件进行了验证。
- 高伟刘亚龙徐博
- 关键词：协同导航非线性系统李导数条件数
- 新型反相位驱动双解耦微机械陀螺设计被引量：4
- 2014年
- 为抑制在微机械陀螺中广泛存在的共模干扰问题,提出一种新型振动微机械陀螺结构设计.陀螺结构采用对称设计,将二自由度振荡系统同时引入到驱动模态和敏感模态中.通过在两个驱动质量块上施加反相位驱动力使驱动模态下质量块始终反向振动.通过左右两个完全相同的框架结构设计,最大限度消除外界振动导致的共模干扰.为消除多自由度驱动模态和敏感模态的耦合,将驱动方向的弹性悬梁引入敏感模态,使微机械陀螺具备双解耦结构.设计出的微机械陀螺,敏感模态增益较驱动模态提高约30 dB.驱动模态和敏感模态的带宽分别为250 Hz和310 Hz.在操作频率区域内可以提供稳定的增益和相位.并且达到有效消除共模干扰的目的.
- 郝燕玲刘博史宏洋
- 关键词：角速度传感器微机械陀螺
- 高敏感度微机械陀螺阵列的设计被引量：5
- 2014年
- 提出了一种新型的四自由度陀螺设计方式,结构设计基于科罗奥利效应采用多敏感模态振动单元组合阵列的形式.与传统二自由度陀螺比较,该陀螺阵列在提高增益的同时保持了本身具有的鲁棒性.在四自由度陀螺的设计中,两个具备固有中心频率差值的完全二自由度振动单元被应用在敏感模态中.通过设定中心频率差值,综合考虑了提高陀螺敏感度和稳定性的因素.陀螺阵列通过联合两个敏感模态振动单元的输出,达到提高敏感模态增益和增强系统敏感度的目的.仿真结果表明:与单个敏感模态振动单元相比,陀螺阵列的增益增加了8dB;而且在敏感模态和驱动模态分别产生了220和160Hz范围内的3dB带宽;两个模态的带宽彼此高度匹配,并且为整个系统提供了160Hz的带宽.陀螺阵列对于结构参数的变化和制造误差都有很强的鲁棒性,从而说明该设计能满足实际需求.
- 郝燕玲刘博周广涛
- 关键词：微机电系统多自由度增益增强
- 惯性系下平台惯导传递对准方法被引量：1
- 2015年
- 由于导弹的高速旋转导致其内部的子惯导平台难以施矩,不能跟踪地理系,在发射前需要使子惯导平台跟踪惯性系,而主惯导则一直跟踪地理系。针对这一情况的传递对准应用问题给出了相应的解决办法。首先介绍了跟踪惯性系平台惯导的工作原理,然后针对这种情况,提出了2种惯性系下传递对准的方法,分别是平台惯性系以及地心惯性系下的速度匹配。经过对比分析,仿真结果说明平台惯性系下的方位失准角精度不高,而地心惯性系下在3个方向上都达到了误差小于1′的精度,是一种可行的对准方法。
- 高伟单为徐博程正生
- 关键词：惯性系卡尔曼滤波
