天津市应用基础与前沿技术研究计划(033803111)
- 作品数：9 被引量：49H指数：4
- 相关作者：赵新华杨玉维蔡鹤皋雷奶华岳宏更多>>
- 相关机构：天津理工大学河北工业大学哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划天津市高等学校科技发展基金计划项目河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程自然科学总论更多>>
- 基于主动视觉和超声的机器人目标跟踪系统被引量：7
- 2008年
- 运动目标跟踪技术是未知环境下移动机器人研究领域的一个重要研究方向。该文提出了一种基于主动视觉和超声信息的移动机器人运动目标跟踪设计方法,利用一台SONY EV-D31彩色摄像机、自主研制的摄像机控制模块、图像采集与处理单元等构建了主动视觉系统。移动机器人采用了基于行为的分布式控制体系结构,利用主动视觉锁定运动目标,通过超声系统感知外部环境信息,能在未知的、动态的、非结构化复杂环境中可靠地跟踪运动目标。实验表明机器人具有较高的鲁棒性,运动目标跟踪系统运行可靠。
- 赵海文岳宏杜春红蔡鹤皋
- 关键词：运动目标跟踪主动视觉超声移动机器人
- 非完整轮式移动机器人运动控制系统的设计与实现被引量：2
- 2005年
- 通过对非完整轮式移动机器人运动学模型的分析,以ElmoHARmonica伺服驱动控制器为核心,设计了轮式移动机器人的运动控制系统。基于VisualC++和OpenGL平台开发了轮式移动机器人轨迹跟踪仿真系统,并进行了轨迹跟踪的仿真试验,取得了满意的控制效果。实验结果表明了运动控制系统设计的有效性。
- 王仲民刘玉山郑勇峰刘继岩
- 关键词：轮式移动机器人运动控制系统非完整OPENGL运动学模型
- 基于PMAC的3-RRRT并联机器人控制系统的研究与开发被引量：3
- 2005年
- 结合3_RRRT并联机器人的需要,以“IPC+PMAC”为系统的硬件平台,基于Windows2000操作系统开发了并联机器人控制系统.本文着重介绍了系统的硬件结构、控制面板开关量的设置和控制面板功能的实现.
- 郑右非赵新华
- 关键词：并联机器人PLCPMACDPRAM
- 基于多微处理器的智能超声探测系统
- 2006年
- 设计了一种基于多微处理器的智能超声探测系统。该系统采用由上位工作模式控制单元和下位智能超声传感器阵列组成的分布式结构。每个超声传感器均由独立的微处理器控制,并完成实时数据处理、抗干扰处理、故障报警以及数据通信等功能。上位控制单元根据移动机器人的运动状态采用不同的控制策略,使下位传感器阵列分组并行工作,提高了探测系统的实时性;下位传感器采用"阈值比较法"、"改进型递推均值滤波"算法和模糊信息处理技术,提高了探测系统的准确性、可靠性。将该探测系统安装于RIRA-II移动机器人上,进行了基于主动视觉和超声信息的运动目标跟踪实验,实验表明超声探测系统运行可靠、稳定。
- 赵海文岳宏张雅丽蔡鹤皋
- 关键词：超声传感器多处理器分布式系统抗干扰自主移动机器人
- 3-RRRT并联机器人奇异位形分析被引量：2
- 2005年
- 研究和分析3 RRRT并联机器人的奇异位形,运用齐次坐标系法对3 RRRT并联机器人机构进行了分析,采用瞬时速度法,给出该并联机器人的奇异判别矩阵;采用运动影响系数法给出该并联机器人的Jacobian逆矩阵,并进行数值仿真.
- 杨玉维赵新华陈世明苗志怀
- 关键词：奇异位形三自由度
- 3-RRRT并联机器人插补算法及其误差分析被引量：6
- 2005年
- 结合3 RRRT并联机器人数控系统的开发,提出了粗、精插补策略和算法,研究了插补误差的分布规律.结果表明,在3 RRRT并联机器人数控系统中,精插补误差可以忽略不计.
- 雷奶华赵新华杨玉维
- 关键词：插补算法误差分析数控系统
- 3-RRRT并联机器人工作空间与灵巧度的分析被引量：13
- 2005年
- 旨在研究和分析3-RRRT并联机器人的工作空间和灵巧度。运用了齐次坐标系法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析,给出属于工作空间点的判别条件,并进行了数值仿真;给出了 3-RRRT并联机器人灵巧度的计算公式,并进行了数值仿真。
- 杨玉维赵新华
- 关键词：三自由度并联机器人灵巧度
- 基于条件数的3—RTT并联机器人参数优化被引量：17
- 2004年
- 采用基于各向同性条件数为目标函数 ,优化机构参数以最大化其运动学性能 ;运用归一化方法 ,在位置输入输出方程的基础上 ,分析了机构的轨迹。充分考虑机构的约束情况得到了机构的工作空间 ,分析了工作空间的几何性质 ;求出了机构的局部条件数表达式 ,以全域条件数为指标 ,采用数值方法进行优化研究 ;得到了机构的优化解即满足最大全域条件数时的机构结构参数 ,将优化结果运用到实例中 ,获得满足设计要求的结构参数。
- 赵新华张威
- 关键词：三自由度并联机器人参数优化
- 3-RRRT并联机器人数控系统开发被引量：1
- 2004年
- 结合开发3 RRRT并联机器人的需要,以"PC+PMAC"为系统硬件平台,基于Windows2000操作系统,设计并联机器人数控系统,并按照软件工程的思想,采用面向对象的方法,开发开放式机器人数控系统.
- 雷奶华赵新华杨玉维
- 关键词：数控系统
