广东省自然科学基金(06300322)
- 作品数：1 被引量：1H指数：1
- 相关作者：谢小辉杜志江张峰峰孙立宁更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学中国科学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 遥操作的波域预测理论及其应用被引量：1
- 2008年
- 针对现有的波变量方法不能满足时延条件下医疗正骨系统的需求问题,将预测技术引入波域中,得到系统的稳定性及所需的主从位置跟踪精度.为避免由于从端系统及其模型的初始条件不一致,以及模型失配或者数字舍去误差导致的系统失稳,采用了改进的Sm ith预测器,使用状态估计器与时间前向观测器来预测从端系统的输出,同时使用能量调节算法与预测算法协同工作以确保系统的无源性.一般情况下,基于波变量的预测能保证在变化时延下的稳定性,可是,变化时延或者数字舍去误差都可能导致主从系统之间的位置飘移,因此设计了误差校正器,调节波域能量以达到校正位置飘移的目的.
- 张峰峰谢小辉杜志江孙立宁
- 关键词：遥操作时延波变量
