国家自然科学基金(60274022)
- 作品数：15 被引量：140H指数：7
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- 变负载下直流电机双闭环调速系统建模
- 针对直流电机双闭环调速系统负载经常发生变化的情况,在适用于恒定负载的直流电机双闭环调速系统简化模型基础上,分析了该模型在变负载情况下其模型参数变化关系,通过直流电机系统驱动电流和电机转动状态建立了直流电机双闭环调速系统动...
- 吴云君李祖枢王牛
- 关键词：双闭环调速系统
- 文献传递
- 无刷直流电机的仿人智能控制
- 在分析了无刷直流电机（BLDCM）数学模型的基础上建立了基于仿人智能控制（HSIC）的双闭环控制系统,设计了BLDCM的HSIC速度控制器,并采用改进的遗传算法（IGA）整定控制器参数。在BLDCM双闭环控制系统中,转速...
- 杨豪李祖枢薛方正罗刚钟灶生
- 关键词：仿人智能控制无刷直流电机双闭环调速系统遗传算法多模态控制
- 文献传递
- 分层递阶控制理论与电力系统自动化被引量：17
- 2003年
- 从理论体系上,通过类比电力系统自动化与Saridis的分层递阶控制理论中高阶产生式系统,指出二者之间存在紧密的、类似理论与实践之间的相互促进关系;同时将仿人智能控制理论(HSIC)引入电力系统运行与控制中来,为其设计提供新的理论与方法。
- 陈众徐国禹王官洁颜伟
- 关键词：智能控制电力系统调度自动化数据采集
- 竞赛机器人中的巡线技术及其实现被引量：8
- 2005年
- 让智能机器人在多变的光线与温度环境中沿预定线路行走,在工业生产和学术研究中均有重要意义,笔者阐述了实现该功能的可靠方法.通过讨论关键传感器件的选用、检测原理的合理应用、抗环境光干扰的实现、自适应调整算法及其实现等内容,分析了竞赛机器人的巡线技术.以这些技术思想为主体的竞赛机器人在国内外竞赛中均取得优异成绩,表明所述硬软件方法简洁可靠,对智能机器人的应用研究有一定的参考意义.
- 张华李祖枢吴健胡天链陈胡明
- 关键词：智能机器人巡线可靠性反射式红外传感器
- 基于卡尔曼滤波的双闭环直流电机系统状态观测器被引量：4
- 2009年
- 在直流电机双闭环调速系统(DFDCMS)简化模型的基础上,分析了饱和非线性DFDCMS的能控性和能观性,提出了饱和非线性DFDCMS的关键状态描述.针对这些关键状态,基于饱和非线性DFDCMS的分段线性模型和卡尔曼滤波(KF),提出并实现了DFDCMS的KF状态观测器.在仿真平台和实际系统上比较了无滤波器(NF)的状态观测器、带巴特沃斯滤波器(BF)的状态观测器、KF状态观测器在不同情况下对运动执行机构状态辨识的效果.实验表明,所提基于饱和非线性DFDCMS模型的卡尔曼滤波状态观测器能更为有效地反映测试系统的运行状态.
- 潘娅王姮王牛李永龙
- 关键词：卡尔曼滤波状态观测器
- 基于仿人智能控制的足球机器人底层运动研究被引量：27
- 2004年
- 根据仿人智能控制理论的基本原理,构造了仿人智能控制器(包含运行控制级、参数校正级以及协调控制),对机器人运动到定点的算法作了优化,并通过MATLAB仿真验证了该算法的有效性.
- 雷李李祖枢王牛
- 关键词：足球机器人仿人智能控制
- FIRA足球机器人对方坐标的识别和应用
- 足球机器人的视觉系统是一个非常重要的部分,比赛场地上所用的信息都需要通过视觉系统来识别。在识别己方机器人的同时,对方机器人的识别也是至关重要的。只有把双方队员都能很好地识别出,才能把握全局,做出最优的决策。讨论了对方机器...
- 饶玲李祖枢
- 关键词：足球机器人机器人视觉
- 文献传递
- 带驱动直流电机两轮机器人运动系统仿真被引量：10
- 2008年
- 在两轮轮式机器人运动学特性以及直流电机系统的实际响应特性的基础上,分析了实际机器人的各个子系统。根据两轮机器人运动学特性建立了机器人运动模块,采用简化了的直流电机系统模型建立了电机及驱动模块,建立了给定限幅模块。这些模块构成了完整的带双闭环驱动直流电机系统的两轮机器人运动仿真系统。以RoboCup足球机器人系统作为验证平台,将提出的仿真系统、只采用理想运动学模型的仿真系统、带有二阶电机系统模型的仿真系统和实际系统四者的运行结果进行了对比。实验表明提出的仿真系统能更为有效地反映实际系统的运行情况,可以用于实际系统控制算法的仿真设计。
- 王牛李祖枢李永龙潘娅
- 关键词：两轮机器人运动学方程电机驱动系统
- 直流电机双闭环调速系统(DLM)的建模与辨识被引量：21
- 2008年
- 运用特征分析和"类等效"建模的方法,把直流电机双闭环调速系统的模型,简化成一个简单的具有非线性特性的状态空间模型.进而提出了通过实测系统的转速响应,利用改进的遗传算法对该模型参数进行精确辨识的方法.为检验方法的有效性,对该模型和常用模型进行了对比性验证实验.实验结果表明由此建模和参数辨识方法建立的模型结构合理,参数辨识精度高,可以很好的替代实际调速系统进行系统的设计.
- 李永龙李祖枢王牛
- 关键词：双闭环调速系统模型辨识遗传算法
- 半自主足球机器人基本动作的设计与实现被引量：1
- 2006年
- 足球机器人系统是国际上标准的多智能体动作行为的研究平台,基本行为动作是智能体行为的基础;文章在分析FIRA半自主机器人足球系统(MiroSot)的基础上,设计了包含开环类、简单控制类和到定点转向给定角度类三大类、共五种基本动作,介绍了控制算法实现并通过实验得到了它们的运动性能;利用这些动作在时间和空间的组合协调,可以实现复杂的动作行为,并在历次国内比赛中证实了其有效性。
- 潘娅王牛许威
- 关键词：机器人足球运动性能
