黑龙江省教育厅科学技术研究项目(11511018)
- 作品数：3 被引量：5H指数：1
- 相关作者：高胜张瑞杰任永良赵明泉李艳秋更多>>
- 相关机构：东北石油大学哈尔滨工业大学中国石油天然气集团公司更多>>
- 发文基金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目黑龙江省自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于CSCW的遥控焊接机器人系统协同工作模型
- 2007年
- 复杂遥控焊接任务需要操作者与主端控制计算机、主端控制计算机与从端控制计算机、从端控制计算机与焊接机器人在内的多个控制环路支持,将这些控制环路之间的协作定义为一种计算机支持的协同工作系统(CSCW),采用Petri网建立了其交互协作模型(RWCM),并对其定义、部件设计及具体实现进行了分析与讨论。RWCM能够在逻辑层次上清晰描述遥控焊接系统复杂的协作关系,因此它对系统软件设计和实现具有重要的参考意义。
- 高胜吴林
- 关键词：遥控焊接机器人协同工作模型
- 基于遗传算法的双臂FFSR姿态规划
- 2008年
- 为研究双臂自由漂浮空间机器人(FFSR)的姿态规划,建立双臂FFSR的运动学几何模型,引入描述机械臂与本体之间耦合关系的广义雅可比矩阵,提出以对FFSR本体姿态影响最小为优化目标,利用遗传算法求解双臂FFSR协调的姿态规划方法.仿真结果表明,该方法具有精度高、通用性强等优点.
- 高胜李艳秋常玉连许晓峥赵明泉
- 关键词：FFSR遗传算法
- 基于自由漂浮空间机器人的空间焊缝跟踪被引量：5
- 2008年
- 空间机器人可以在宇宙空间自由飞行或浮游,协助或代替宇航员完成空间焊接作业。以平面自由漂浮双臂空间机器人为对象,研究了焊枪跟踪空间焊缝的位置与姿态的路径规划问题。在双臂空间机器人运动学模型基础上,对焊枪末端点速度的计算方法进行了深入讨论和分析,进而将空间机器人双臂末端点速度的求解问题定义为一个高维空间搜索问题,并采用遗传算法对其进行了优化计算,最后提出了双臂空间机器人跟踪空间焊缝的运动规划算法,并通过直线与圆弧焊缝跟踪的仿真试验进行了验证和分析。
- 高胜常玉连张瑞杰任永良
- 关键词：空间机器人焊缝
