国家自然科学基金(69875002)
- 作品数：6 被引量：26H指数：4
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- 相关机构：北方交通大学齐齐哈尔大学北京交通大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 机器人通过奇异位形的控制方法被引量：5
- 2002年
- 机器人通过奇异位形时的可行运动求解及如何准确地跟踪和实现给定的运动轨迹是机器人技术中急待解决的关键技术问题。该问题的解决对扩大机器人的应用范围、提高操作精度、灵活性和运动学及动力学性能都有着十分重要的实际意义 。
- 方跃法陈集
- 关键词：机器人奇异位形
- 机器人通过奇异位形的运动学分析及仿真(英文)被引量：3
- 2003年
- 研究了一种分析机器人奇异位形的新型控制方法。该方法使用线几何理论分析机器人线性相关的关节轴线矢量,从而识别机器人奇异方向和奇异关节轴,并将线性相关矢量对应的Jacobian矩阵进行列删除;使用反螺旋理论区分工作空间的可行运动和不可行运动,将不可行运动对应的Jacobian矩阵的行进行删除。当机器人失去一个自由度时,相应满秩Jacobian矩阵由66简化为55,使机器人在奇异位形处仍能获得精确解。通过对PUMA机器人仿真研究,结果表明了该方法的有效行。
- 胡准庆房海蓉方跃法
- 关键词：机器人仿真奇异位形
- 三自由度并联机器人操作平台的主运动螺旋研究被引量：7
- 2000年
- 讨论三自由度并联机器人的操作平台的瞬时螺旋的确定方法 ,根据平面表示的空间运动螺旋的几何特性 ,提出基于二阶曲线分解理论的操作器运动螺旋系主螺旋的识别的解析方法 ,为自由度少于 6的并联机构的运动特性及其操作器运动螺旋系的研究提供了必要的理论基础。
- 方跃法
- 关键词：并联机器人
- 机器人精确轨迹控制方法的研究被引量：6
- 2003年
- 研究了一种六关节机器人通过奇异位形时新型解的方法。当机器人接近奇异位形时 ,操作空间内微小的运动 ,会引起关节速度趋向无穷大 ,导致机器人失去控制。该方法应用线几何理论和反螺旋理论 ,识别出机器人线性相关的关节轴线和操作空间的不可行运动。通过对相应Jacobian矩阵的行和列进行重新整合 ,使机器人在奇异点时 ,工作空间可行运动与关节运动仍保持一一对应关系 ,从而得到机器人的精确轨迹控制。最后 ,使用上述方法 ,对PUMA机器人作了实例分析 。
- 胡准庆房海蓉方跃法
- 关键词：机器人反螺旋奇异位形
- 机器人鲁棒性逆解研究被引量：1
- 2002年
- 提出了一种串联机器人鲁棒性逆解新方法。该方法将机器人在奇异位形时 Jacobian矩阵降秩处理 ,得到了一种简单、通用的算法。通过对 PUMA机器人仿真分析 。
- 胡准庆房海蓉方跃法
- 关键词：奇异位形机器人
- 并联机器人误差敏感系数及其在工作空间内的分布被引量：7
- 2000年
- 提出了衡量并联机器人操作精确程度的指标———误差敏感系数 ,并给出了其在工作空间中的分布情况 ,这样不需知道每一结构参数的制造误差及输入参数的误差 ,就可以了解机器人在工作空间中哪些区域工作时操作精度高 .
- 方跃法房海蓉牟建斌
- 关键词：并联机器人
