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马莉丽
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- 所属机构:中国人民武装警察部队工程大学
- 研究方向:机械工程
- 发文基金:国家自然科学基金
相关作者
- 钟斌
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- 程文明
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- 研究主题：门式起重机 起重机 外骨骼 集装箱 有限元
- 吴晓
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- 针对多关节机械手关节轨迹跟踪控制问题,将机械手动力学模型分解为名义模型和建模误差两部分,并对两部分用跟踪位置误差和速度误差定义滑模函数,对这两部分设计控制律,提出了基于名义模型的机械手PI鲁棒滑模控制方法.通过定义基于积分型的Lyapunov函数,证明了控制系统是全局渐近稳定的.利用该控制器对三关节机械手进行关节力矩控制,使三关节能在3s内实现对理想轨迹的跟踪,三关节均具有良好的位置跟踪和速度跟踪性能.仿真实验验证了控制器设计的有效性,并且通过合理选择控制器参数,能够消除滑模控制器输出所存在的抖振现象.
- 马莉丽蒋猛
- 关键词：机械手滑模控制
- 分块建模关节机器人的PI鲁棒滑模控制
- 2016年
- 为实现机器人关节位置镇定和轨迹跟踪控制,控制律的设计须针对确定的机器人动力学模型,由于机器人结构参数、作业环境的外界干扰及结构振动等不确定性因素的存在,会造成机器人动力学模型不确定.为此,设计3个RBF神经网络分别对不确定机器人模型中的3个不确定项进行分块建模,得到机器人估计模型,神经网络的权值采用自适应算法.针对机器人估计模型设计PI鲁棒滑模控制律.将所设计的控制器用于三关节机器人的三个关节的力矩控制,研究结果表明:三关节均约在1 s时达到期望位置和跟踪期望轨迹,镇定误差和跟踪误差也快速、稳定地趋于零.通过定义基于积分型的Lyapunov函数,利用Lyapunov稳定性理论证明了控制系统是全局渐近稳定的.
- 马莉丽
- 关键词：关节机器人
- 桥门式起重机电机拖动系统能效及其控制研究
- 起重机大车、小车运行机构和起升机构的动力装置多采用三相交流异步电机，实现起重机低能耗、高效率经济运行的关键是对起重机电机拖动系统的有效控制。电机的能效问题包括电机运行时的能源消耗（简称能耗）和工作效率两个方面的问题。 ...
- 马莉丽
- 关键词：桥门式起重机拖动系统电机效率
- 基于变频门式起重机能耗模型的节能评价体系研究
- 门式起重机作为重要的物料搬运设备,其能耗特性好坏与设备的经济性和环保性密切相关。从起重机结构特性和能耗特性出发,以运行机构和起升机构为研究对象,考虑机构主要环节的能耗,建立了变频门式起重机机构系统的能耗模型。以该能耗模型...
- 付为刚程文明濮德璋马莉丽
- 关键词：起重机能耗模型节能
- 文献传递
- 基于MODEM的远程流量计量系统的设计被引量：1
- 2007年
- 为了满足流量计的串口数据和4～20mA电流信号输出形式,利用PIC16F877单片机分别设计了下位机与MODEM的通信硬件电路和软件,流量计的现场测量数据通过企业内部或公用电话网(PSTN)传输给PC机,实现远程流量计量系统。为了使系统可靠工作,主要采取了下位机的硬件和软件抗干扰措施。
- 钟斌程文明马莉丽
- 关键词：调制解调器单片机公用电话网
- 二阶系统模糊自适应PID变阻尼控制仿真研究被引量：2
- 2007年
- 为了改善二阶系统的动态性能,通常用速度反馈增大等效阻尼比的方法减小输出响应振荡和超调量,但阻尼比增大,系统响应迟钝,快速性变差。当无阻尼自然振荡角频率一定时,阻尼比是影响二阶系统性能的主要因素。在线调整速度反馈通道增益以改变阻尼比从而改善系统性能。由于很难准确建立系统跟踪偏差和偏差变化率与速度反馈通道增益之间的数学模型,所以,模糊自适应PID变阻尼控制结合PID控制和模糊控制的优点,运用模糊推理方法根据系统输出响应的不同阶段在线实时调整系统的阻尼比,从而提高系统快速性和稳定性。仿真结果表明该方法可行,系统动态性能得到明显改善,无超调现象,并具有良好的抗干扰性。
- 钟斌程文明马莉丽梁剑
- 关键词：二阶系统模糊控制自适应控制
- 基于模型分块逼近的三关节机器人鲁棒滑模控制被引量：2
- 2016年
- 三关节机器人结构参数、作业环境的外界干扰及结构振动等不确定因素均会造成其动力学模型不确定,导致机器人关节位置镇定或轨迹跟踪控制器的设计具有一定的难度。为此,设计三个RBF(Radical Basis Function)神经网络分别对机器人不确定模型中的三个不确定项进行分块逼近,得到三个不确定项的估计信息,从而得出机器人估计模型,神经网络的权值采用适应算法。针对机器人估计模型设计鲁棒滑模控制律,其中鲁棒项用于克服神经网络建模误差。通过定义Lyapunov函数,证明了控制系统是稳定的。实验结果也表明了三关节均约在1s时达到期望位置或跟踪期望轨迹,位置镇定误差或轨迹跟踪误差也快速、稳定地趋于零。
- 马莉丽钟斌
- 关键词：关节控制RBF神经网络
- 基于变频门式起重机能耗模型的节能评价体系研究
- 门式起重机作为重要的物料搬运设备，其能耗特性好坏与设备的经济性和环保性密切相关。从起重机结构特性和能耗特性出发，以运行机构和起升机构为研究对象，考虑机构主要环节的能耗，建立了变频门式起重机机构系统的能耗模型。以该能耗模型...
- 付为刚程文明濮德璋马莉丽
- 关键词：起重机能耗模型节能
- 桥门式起重机最优调压节能仿真研究被引量：4
- 2012年
- 为了实现起重机最优调压节能运行,针对起重机的恒转矩运行和变工况负载特性,基于异步电动机Γ型等效电路,将定子铜耗和铁耗看作是仅与定子电压有关的不变损耗,将转子铜耗看作是随负载转矩变化的可变损耗,得到电气总损耗与定子电压和负载转矩的直接关系。通过求解得出电动机稳定运行条件下使电气总损耗最小的最优电压。研究和仿真结果表明:定子电压和负载转矩共同影响总损耗,按照电动机稳定运行时的近似转差率得出总损耗的精确解和近似解在低于200V时,误差较大,在高于200V时误差几乎为零,而随负载转矩变化的最优电压误差不超过7V;起重机按照负载转矩变化的适时调压运行方式的节能效果是显著的。
- 马莉丽程文明钟斌
- 关键词：桥门式起重机异步电动机节能
- 基于状态重构的铁路门式起重机状态反馈力控制吊重防摇系统的设计被引量：3
- 2008年
- 为防止集装箱在目标位置和期望时间时摇摆,通过建立工程实用的起重机小车集装箱系统动力学方程,采用全状态反馈控制起重机小车驱动力从而控制状态变量。为了解决工程实际中摆角和摆角角速度难以测量的问题,设计了状态观测器,通过唯一测得的小车位置信息重构系统状态变量获得状态变量估计信息。用类似二阶系统性能分析方法推导出反馈控制器的调节参数公式和状态观测器的增益参数公式。仿真结果表明:状态观测器在0.6s时可以消除重构误差,重构精度高,观测过程明显较反馈调节过程快;状态反馈控制方法可行;摆角和小车位置等状态变量均有期望的动态响应,达到了集装箱防摇控制的目的。
- 钟斌程文明马莉丽
- 关键词：门式起重机状态观测器状态反馈控制
