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王学文
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- 所属机构:太原理工大学
- 所在地区:山西省 太原市
- 研究方向:矿业工程
- 发文基金:国家自然科学基金
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- 基于数字孪生的多功能煤矿四足机器人实验系统设计
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- 近年来,因煤矿井下特殊的工作环境,煤矿井下机器人成为各国研发人员关注的焦点。四足机器人作为机器人中的一种,因其简单结构和高适应能力,得到了国内外大量关注。为了辅助工人在井下工作,完成危险的工作任务,进行了面向煤矿井下巡检、搬运等复杂任务的四足机器人系统设计。首先完成相关基础理论分析,包括四足机器人本体设计、四足机器人运动学建模以及四足机器人静步态规划;其次,对面向煤矿井下复杂作业场景的多功能机器人的自主感知、自主决策、自主控制相关关键技术进行了研究;最后构建了四足机器人虚拟仿真规划系统、四足机器人虚拟监控系统以及四足机器人物理系统。制作了四足机器人实体样机,并完成系统集成试验。结果表明:四足机器人结构合理、功能完善,具有对井下复杂地质条件的良好适应能力,能够在井下未知环境中完成环境感知与自适应避障行走,并且能够完成复杂工作。虚拟仿真规划系统为机器人的自主执行提供信息与参考,虚拟监控系统为机器人提供三维的运行状态监测以及远程可视的人机交互接口。虚拟维度的设计为井下复杂作业提供了数字孪生平台支撑和解决方案,对煤矿智能化和无人化的开采有一定的积极作用。
- 谢嘉成张佳鹏刘曙光王学文黄卓秦浪肖智杰
- 关键词：煤矿机器人四足机器人
- 基于模糊层次分析法的刮板输送机中部槽中板材料选择被引量：10
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- 针对刮板机中部槽中板材料选择的多层次多因素问题,采用模糊层次分析法,从材料的机械性能,经济性能,环境属性以及工艺性能四个方面研究了不同中部槽中板材料的综合性质。通过三体磨损试验来模拟不同的实际煤矿中六种刮板输送机中部槽中板材料的磨损情况,考察了六种中板材料的耐磨性,结果表明NM500材料为所试验的材料中最耐磨的中板材料。其结果可以为模糊层次分析法中的中板耐磨性指标的对比提供参考。利用一个实例来为六种中板材料进行打分排序,利用模糊层次分析法在此案例中选择出最合适的板材,结果表明模糊层次分析法在选择中板材料中具有可行性。
- 董志斌庞新宇李博李博
- 关键词：模糊层次分析法磨损
