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一种基于高增益观测器的自适应驱动防滑方法
本发明公开了一种基于高增益观测器的自适应驱动防滑方法,具体包括以下步骤:(1)获取驱动电机状态和车辆行驶状态,包括电机输出扭矩、驾驶模式、车轮速度和加速踏板开度;(2)设计一种基于高增益观测器的外部扰动估计模块;(3)根...
宋大凤杨春花段朝胜曾小华刘致远刘建华于德龙丁慧
基于高增益观测器的火炮药协调臂位置控制
2024年
针对火炮协调输药机在协调过程中药协调臂运动到位精度不足的问题,提出了一种基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制策略,设计高增益观测器来估计火炮药协调臂伺服系统的未知状态并对其进行有效的在线跟踪和补偿,设计滑模控制器来消除所观测状态的误差,从而实现药协调臂机电伺服系统的快速高精度控制。针对滑模控制过程中出现的高频抖振现象,设计了一种自适应律并与滑模控制器相结合,从而极大地削弱了控制量的抖振。仿真实验结果表明,在输药机装满药的极端工况下,该控制策略能够大幅提高药协调臂的到位精度,具有较强的鲁棒性。
尹正林尹强羊柳
关键词:自动装填高增益观测器滑模控制自适应律
基于高增益观测器复合材料制件缠绕压力控制方法及系统
本发明提供基于高增益观测器复合材料制件缠绕压力控制方法及系统,包括:确定四连杆机构作为施加沿芯模径向的正压力的压力传导机构,对压力传导机构进行静力学和动力学分析;采用三维仿真平台优化四连杆机构的形变及所承受的动载荷,获得...
魏庆华赵旭东洪旗齐俊德何文涛张映锋
一种基于高增益观测器船舶航向量化输入输出反馈控制方法
本发明提供一种基于高增益观测器的船舶航向量化输入输出反馈控制方法,包括:对船舶输出函数未知的二阶非线性系统的输出反馈控制问题进行数学建模;采用对数量化器分别对控制系统中的状态变量和控制输入进行量化处理;针对量化后的状态变...
宁君黄寓旸王二月崔峰林艳李伟
基于扩展高增益观测器的线性非最小相位系统滑模控制研究
本文研究了一类线性非最小相位系统的镇定问题.在状态已知的假设下,设计了一个滑模面,并分析了降阶滑模运动的稳定性.然后,基于状态反馈为线性非最小系统设计了一个滑模控制器,该控制器可以在有限时间内将系统状态驱动到滑模面,并在...
孙凯丰杰华赵东亚
关键词:非最小相位滑模控制
基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制方法
本发明公开了一种基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制方法,首先建立火炮药协调臂机电伺服的数学控制模型;然后采用高增益观测器来估计火炮药协调臂机电伺服系统的未知状态并对其进行有效的在线跟踪和补偿,设计滑模控制器来消...
尹强尹正林羊柳陈龙淼邹权
扑翼飞行器基于高增益观测器的容错控制方法及装置
本发明公开了扑翼飞行器基于高增益观测器的容错控制方法及装置,涉及无人飞行器控制技术领域;方法包括获得姿态和位置的数学模型、高增益观测器和非奇异快速终端滑模面,基于姿态数学模型、高增益观测器和非奇异快速终端滑模面获得基于高...
武晓晶杨乾甄然吴学礼
基于高增益观测器滑模控制的冷原子重力仪主动隔振方法
本发明提供了基于高增益观测器滑模控制的冷原子重力仪主动隔振方法,包括以下步骤:建立冷原子重力仪主动隔振模型;设计冷原子重力仪主动隔振系统的高增益观测器,对主动隔振系统内部参数变化的不确定性和外部地面振动不确定干扰进行观测...
罗东云邓长寿张波彭辉刘清平
基于自适应高增益观测器与确定学习的机械臂控制
李泽标
一种基于改进扩张高增益观测器的鲁棒同步控制方法
本发明公开了一种基于改进扩张高增益观测器的鲁棒同步控制方法,首先建立多智能体系统中个体的二阶动力学模型,针对该模型,设计改进的扩张高增益观测器,进而设计鲁棒同步控制协议,构建基于奇异摄动的快慢动态模型,设计基于连续滑模理...
李维豪施孟佶林伯先张新昱岳江枫游龙秦开宇

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马克茂
作品数:101被引量:429H指数:12
供职机构:哈尔滨工业大学
研究主题:非线性系统 变结构控制 鲁棒控制 观测器 非光滑
朱芳来
作品数:107被引量:264H指数:9
供职机构:同济大学电子与信息工程学院
研究主题:观测器设计 降维观测器 非线性系统 观测器 混沌同步
李颖晖
作品数:166被引量:1,034H指数:18
供职机构:空军工程大学
研究主题:飞机 电力系统 永磁同步电机 非线性系统 结冰
姜长生
作品数:439被引量:2,097H指数:20
供职机构:南京航空航天大学
研究主题:近空间飞行器 空天飞行器 飞行控制 非线性系统 鲁棒控制
李东海
作品数:220被引量:1,235H指数:20
供职机构:清华大学
研究主题:自抗扰控制 鲁棒性 PID控制器 自抗扰控制器 参数整定