搜索到35篇“ 初态学习“的相关文章
- 一种带初态学习的下肢康复机器人控制方法
- 本发明公开了一种带初态学习的下肢康复机器人控制方法，涉及辅助医疗康复机器人控制技术领域，包括：构建下肢康复机器人的迭代学习控制器；构建输出误差模型；采集下肢康复机器人的髋关节与膝关节的离散数据信息；构建迭代学习控制律的计...
- 黄丽敏张敏贺敏郭毅锋范大坤
- 一种带初态学习的下肢康复机器人控制方法
- 本发明公开了一种带初态学习的下肢康复机器人控制方法，涉及辅助医疗康复机器人控制技术领域，包括：构建下肢康复机器人的迭代学习控制器；构建输出误差模型；采集下肢康复机器人的髋关节与膝关节的离散数据信息；构建迭代学习控制律的计...
- 黄丽敏张敏贺敏郭毅锋范大坤
- 基于分数阶线性系统初态学习的PD^(α)-型迭代学习控制被引量：2
- 2021年
- 为了消除任意初始状态对系统的影响,针对一类具有任意初始状态的分数阶线性连续系统,提出了一种具有初始状态学习的开环和开闭环PD^(α)-型分数阶迭代学习控制算法。在Lebesgue-p范数的意义下,利用卷积积分的广义Young不等式在迭代域中给出具有抗干扰的PD^(α)-型算法收敛的充分条件。实验结果表明,该算法能够保证跟踪误差的收敛性。数值仿真验证了所提算法的有效性和正确性。
- 刘芬刘芬
- 关键词：分数阶迭代学习控制
- 基于随机初态学习率的迭代学习控制
- 2021年
- 迭代学习算法广泛应用于机器人轨迹跟踪控制研究中。常规迭代学习算法要求每次迭代的初始条件都相同,针对一类强耦合非线性系统在有限时间内重复运动的特征,提出了一种带有任意初态学习率的迭代算法。这种算法允许迭代时初始状态处于任意位置,通过数学计算证明了系统在不同初始态条件下的迭代学习算法,系统输出可以完全跟踪期望轨迹。这种带有任意初态学习率的迭代学习算法放宽了迭代学习的初态条件,并且给出了收敛的充分条件。仿真分析验证了该算法的有效性。
- 田丰乔景慧
- 关键词：迭代学习非线性系统
- 具有初态学习的机械臂分数阶迭代学习控制方法及系统
- 本发明公开了一种具有初态学习的机械臂分数阶迭代学习控制方法及系统，其中，该方法包括步骤1：建立机械臂系统的动力学模型，预设机械臂系统的期望运动轨迹；步骤2：初始化机械臂系统的状态量的初态以及系统输入，根据机械臂系统的动力...
- 周风余赵阳王达李岩袁先锋王玉刚尹磊
- 文献传递
- 基于初态学习的遗忘因子迭代学习控制研究被引量：22
- 2018年
- 在带遗忘因子的迭代学习控制(iterative learning control,ILC)理论收敛性研究中,系统收敛误差将收敛至零的某一邻域内.为具体分析并抑制遗忘因子取值对系统收敛误差的影响,提出了一种由相邻控制向量组成的带遗忘因子初态学习开环D型ILC算法,并利用算子谱理论对算法收敛性进行了严格证明.在此基础上,分析了遗忘因子对系统收敛误差的具体影响.该算法消除了系统初始控制向量对收敛误差的影响,扩大了系统初始控制向量取值范围;有效利用多个系统信息,一定程度上克服了遗忘因子对系统输出误差的影响.仿真实验验证了该算法的有效性.
- 戴宝林龚俊
- 关键词：迭代学习控制时变非线性系统遗忘因子初态学习
- 初态学习下广义系统的迭代学习控制算法被引量：1
- 2017年
- 针对一类在有限时间区间上运行的广义系统,提出了一种初态学习下的迭代学习控制算法,该算法对系统的控制输入采用闭环带指数变增益D型学习律.基于算子理论,给出了算法的收敛条件.该算法与闭环D型算法相比,在保证收敛的基础上加快了算法的收敛速度.数值仿真结果说明了该算法的优越性.
- 田森平许晖敏谢胜利傅予力
- 关键词：迭代学习控制收敛速度初态学习
- 具有初态学习的机械臂分数阶迭代学习控制方法及系统
- 本发明公开了一种具有初态学习的机械臂分数阶迭代学习控制方法及系统，其中，该方法包括步骤1：建立机械臂系统的动力学模型，预设机械臂系统的期望运动轨迹；步骤2：初始化机械臂系统的状态量的初态以及系统输入，根据机械臂系统的动力...
- 周风余赵阳王达李岩袁先锋王玉刚尹磊
- 文献传递
- 初态学习下的多智能体一致性迭代学习控制
- 2016年
- 考虑重复运行的带虚拟领导者的多智能体系统在有限时间区间上的一致性问题。针对存在初始定位误差的线性时不变多智能体系统,提出一种新的初态学习律,使得多智能体系统在迭代学习过程中,无需初态定位于某一精确的具体位置上,放宽了迭代学习方法的初始定位条件。文中分别给出了初态学习律和输入学习律收敛的充分条件,与已有方法相比,初态的收敛条件与系统的输入矩阵无关,降低了系统建模要求。最后,仿真实例结果表明各智能体的输出可以完全跟踪上期望轨迹,验证了该方法的可行性。
- 徐靠董辉吴祥
- 关键词：多智能体系统一致性初态学习迭代学习控制
- 同步发电机初态学习与PSS结合的励磁控制
- 2014年
- 为了解决开环迭代学习励磁控制器对大干扰耐受力差、对初始定位要求严格的问题,针对多机电力系统,设计了具有初态学习的开闭环迭代学习控制(ILC)+PSS的励磁控制器。该控制器在开环ILC的基础上,引入机端电压闭环反馈信号,另外为放宽对初态的要求,允许有一定的初始定位误差,对算法还进一步改进,初态也进行学习,同时还结合PSS提供的正阻尼能力,以增强系统的功角稳定性。最后,仿真结果表明,该励磁控制器不但能快速达到机端电压的调节精度,而且改善了系统的功角稳定性。
- 吴君晓白敬彩孟昕元
- 关键词：同步发电机初态学习迭代学习控制励磁控制器
相关作者
- 曹伟
- 作品数：49被引量：144H指数：7
- 供职机构：齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院
- 研究主题：迭代学习控制 迭代学习 非线性系统 初态学习 算子理论
- 吴君晓
- 作品数：20被引量：26H指数：3
- 供职机构：河南机电高等专科学校自动控制系
- 研究主题：迭代学习控制 教学改革 励磁控制器 同步发电机 DSP
- 丛望
- 作品数：62被引量：194H指数：8
- 供职机构：哈尔滨工程大学
- 研究主题：仿真 三电平逆变器 船舶 SVPWM 三电平
- 李岩
- 作品数：112被引量：34H指数：3
- 供职机构：山东大学
- 研究主题：分数阶 烟气换热器 排烟余热 动力电池 迭代学习
- 王玉刚
- 作品数：31被引量：3H指数：1
- 供职机构：山东大学
- 研究主题：迭代学习 机器人 分数阶 迭代学习控制器 初态
