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六自由度机械臂: 本申请公开了一种六自由度机械臂，包括输入传感器，输入传感器固定在夹持器上，夹持器可绕第一方向转动地固定连接有第一连接件，第一连接件可绕第二方向转动地固定连接有第二连接件，第二连接件可绕第三方向转动地固定连接有第三连接件，...; 梁新张文超王淑艳赵正健; 文献传递

六自由度机械臂快速路径规划与手眼标定研究: 2025年; 针对双向快速随机扩展树(rapidly-exploring random trees-connect,RRT-Connect)算法的随机性强、搜索效率低、路径规划时间过长等问题,提出一种改进的RRT-Connect算法。该算法在起始点与目标点连线的中垂线上设置第三节点,采用高斯分布限制第三节点的采样区域,避免第三采样节点距离中点较远导致的路径冗余。算法通过第三节点分别向起始点和目标点生成2棵随机树,结合贪婪算法思想以及引入动态步长的方法,提高算法的规划效率。仿真结果表明,改进的RRT-Connect算法相较于传统RRT-Connect算法,平均运行时间缩短了48.7%,平均迭代次数减少了38.9%,平均路径长度减少了25.2%。另外,针对传统的九点标定法精度的问题,提出一种改进的九点标定方法,该方法通过获取机械臂在空间同一点的多组位姿计算机械臂第六轴长度,在已知机械臂各关节角和轴长情况下,计算得到机械臂末端执行器安装后第六轴的长度,从而提高手眼标定的精度。试验结果表明,改进的方法相较于传统九点标定法其精度平均提高了2.09%。最后,在机械臂平台验证改进的RRT-Connect算法和改进的九点标定法,试验结果表明,改进的RRT-Connect算法相较于DRRT-Connect(dynamicRRT-Connect)算法在路径规划总时间和总长度上分别减少了8.28%和4.79%,改进的九点标定法相较于传统的九点标定法抓取精度提高了3%。; 孙超胡志明彭麟谊叶子安丁建军; 关键词：机械臂路径规划贪婪算法

一种桌面级六自由度机械臂结构: 本发明涉及一种桌面级六自由度机械臂结构，属于机械臂结构设计技术领域，特别涉及一种为桌面级的高精度紧凑型六自由度机械臂结构。在设计关节时，利用谐波减速器能够平稳承受轴向重力，无需再设计受力部件，缩小机械臂体积。关节模组使用...; 吕茂斌解博炜董娟孙光辉刘格远邓方陈杰

六自由度机械臂若干基本问题的研究被引量：1: 2024年; 六自由度机械臂作为一种重要的工业自动化设备,其应用越来越广泛,基于此,分析了近几年我国六自由度机械臂的研究文献,探讨了当下该领域研究的主流方向和相应的研究方法,总结了部分研究的创新之处.通过分析研究方法中的异同,结合市场调研结果指出了当下六自由度机械臂研究中存在的一些问题,总结为动力学问题、控制问题、感知问题、精度问题及软硬件集成问题,并根据当下研究成果针对每个问题提出了改进措施,最后对未来六自由度机械臂发展方进行了展望.; 侍昊金鼎森俞言骐冯锋意; 关键词：六自由度机械臂动力学模型避障

一种高精度耐辐照六自由度机械臂: 本发明提供一种高精度耐辐照六自由度机械臂，包括底座组件，所述底座组件的上表面传动连接有第一肩关节模组，所述第一肩关节模组的外表面传动连接有第二肩关节模组高精度耐辐照六自由度机械臂，通过第一肩关节模组、第二肩关节模组、肘关...; 武龙飞

一种小型桌面六自由度机械臂: 本发明提供一种小型桌面六自由度机械臂，包括底座组件，转座组件，大臂组件，肘关节组件，小臂组件和腕关节组件，转座组件包括旋转机构，旋转底座的中心轴孔依次设置轴承压环，轴承，齿轮压环和第二齿轮，所述轴承压环，轴承，齿轮压环和...; 王磊谢明佐张钧嘉贾敏王乾周东旭贾瑞清

一种基于视觉识别的六自由度机械臂结构: 本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉识别的六自由度机械臂结构，包括机械臂本体和清洁组件，清洁组件包括放置架、移动机构、水箱、水泵、水管、固定环、距离传感器和图像传感器；根据距离传感器和图像传感器的运转，对车...; 白秀军康润泽张凯宇王田黄萍

一种六自由度机械臂隔离开关带电清扫装置: 本发明提供了一种六自由度机械臂隔离开关带电清扫装置，属于电力运维技术领域。装置构造包括：在底座上转动连接有蜗轮，蜗杆与蜗轮相互啮合，驱动臂底座与蜗轮保持固定，在驱动臂底座上转动连接有驱动大臂，传动杆的一端转动连接在驱动大...; 朱金康马正和杨利民雷小龙黄经纬常海龙张立成肖瑶买买提·艾尼李江华周棚牟博辉马文

一种六自由度机械臂遥操作系统及其方法: 本发明公开了一种六自由度机械臂遥操作系统及其方法。该系统包括依次电性连接的主端模块、上位机、从端模块；从端模块用于根据上位机传输的信号进行位移调整和姿态调整；从端模块为六自由度机械臂；主端模块包括多个踏板、多自由度遥操作...; 杨辰光赵冠懿李万琦

六自由度机械臂轨迹规划方法的研究被引量：1: 2024年; 针对带有抛物线过渡的线性插值方法在加速段与线性段衔接时刻冲击过大的问题,提出了带二三次多项式混合过渡的线性插值轨迹规划方法。通过在冲击激烈变化时刻的时间邻域内增加三次多项式曲线,使加速度可连续变化,削弱冲击在此时对机械臂关节的影响。给出了提出的轨迹规划方法的轨迹曲线方程。针对六自由度机械臂关节运用MATLAB对关节空间进行仿真,并对两种轨迹规划方法在角度与角加速度方面进行了比较分析。仿真结果表明:新提出的方法能够有效削弱冲击对关节的影响。; 张博伦于涛; 关键词：六自由度机械臂 MATLAB仿真

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