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两栖仿生机器多关节模块化水下机械臂设计与分析
杨伟聪
两栖仿生机器可折叠滑翔翼机构设计及动力学分析
两栖仿生机器是基于《国家自然基金》重点项目——新概念两栖仿生机器关键技术研究开发的样机,具有水陆两栖行走和水下滑翔运动能力。本文结合水下滑翔机和折叠机翼相关技术展开研究,设计了一种适用于机器的模块化的可折叠滑翔翼机...
郑自军
关键词:两栖仿生机器蟹
两栖仿生机器关键技术研究
本文源自国家自然科学基金项目“两栖仿生机器基础技术研究”,目的在于研制一台以螃为生物原型的多足仿生机器人——两栖仿生机器原理样机。在哈尔滨工程大学原有机器样机研究经验的基础上,针对课题的研究目的,完成了两栖仿生机...
罗红魏
关键词:仿生机器蟹多足步行机器人动力学仿真
文献传递
两栖仿生机器动力学建模及能量最优分配被引量:6
2006年
为了获得两栖仿生机器动力学模型和能量最优分配模型,针对机器的结构特点,利用并联理论对机器进行了陆地和水下两种环境的动力学建模,并在动力学求解基础上通过对目标函数的优化解决了机器在超确定输入情况下能量和力矩的最优分配问题.得到了仿生机器动力学模型、驱动力矩最小分配模型、驱动能量最小分配模型3个结果.最后,通过仿真实验验证了结论的正确性.
王沫楠孙立宁孟庆鑫
关键词:动力学建模
电机驱动型两栖仿生机器步行腿研究被引量:1
2005年
针对仿生机器的结构特性及其微型伺服电机的功能特性设计需要,在对仿生机械运动学特性分析的基础上,给出了一种采用微型直流伺服电机驱动的仿生机器步行腿设计,得出了优化结构参数,并应用实际系统设计;同时给出了基于三闭环控制框架的关节电机驱动控制方法,提出了多关节驱动系统控制结构。通过计算分析验证了结构的合理性和控制的可行性。
吴明阳孟庆鑫王沫楠
关键词:仿生机器蟹伺服电机
两栖仿生机器基础技术研究
本书以“机器”为对象,研究了两栖仿生机器的机械结构设计、机构运动学分析、动力学分析、虚拟样机的实现、控制系统的设计等几个方面的问题。
王沫楠著
关键词:仿生机器人
基于虚拟样机技术两栖仿生机器的仿真研究被引量:6
2004年
采用“虚拟样机”技术,建立一个集三维实体设计、动力学建模、控制、可视化仿真于一体的两栖仿生机器机算机仿真环境,对两栖仿生机器的静力学、运动学以及动力学进行了仿真研究,获得了较理想的仿真结果,为进一步进行机器研究工作提供了新的条件。
王沫楠孟庆鑫袁鹏
关键词:机器人仿生虚拟样机计算机仿真
两栖仿生机器单足运动控制系统被引量:4
2003年
建立了两栖仿生机器的单足运动控制系统。系统采用了基于TMS320LF2407芯片的硬件结构, 在VC6.0中编制了上位控制程序,用多项式的方法实现 了足尖路径的实时规划,采用了Bang-Bang控制和PID调 节相结合的双模控制算法实现位置伺服控制。
袁鹏孟庆鑫王立权瞿晓荣王沫楠于艳爽
关键词:两栖仿生机器蟹路径规划双模控制
两栖仿生机器的单足路径规划和生成被引量:8
2003年
两栖仿生机器为对象,对步行足单足的路径规划和生成问题进行了探讨.通过对步行足足尖点路径所需满足的条件的分析,分别对处于摆动相和支撑相的步行足采用六次和五次多项式逼近的方法得出了单足路径的一般性表达式,在支撑相路径规划时,采用了相对运动法.采用这种多项式逼近的方法,结合一个算例对两栖仿生机器的单足路径进行了规划和生成关节控制量的运动学反解,通过计算机仿真得到的结果验证了此种路径规划方法能够得出良好的足尖路径曲线,以及良好的起落特性,可以应用于两栖仿生机器的单足控制当中.
袁鹏孟庆鑫王沫楠瞿晓荣于艳爽
关键词:两栖仿生机器蟹路径规划
两栖仿生机器模型建立与步行足协调控制技术研究
该论文研究内容是国家自然科学基金项目'两栖仿生机械基础技术研究'(批准号:60175029)课题的一部分.论文研究内容是针对浅滩登陆侦察、排雷、科学探险等恶劣环境下需求提出的.通过对比分析得出海是研究浅滩水陆两栖、高...
王立权
关键词:两栖仿生机器蟹控制系统数字信号处理器形状记忆合金
文献传递

相关作者

于艳爽
作品数:4被引量:31H指数:3
供职机构:哈尔滨工程大学机电工程学院
研究主题:两栖仿生机器蟹 路径规划 ADAMS软件 ADAMS 机器人
王立权
作品数:178被引量:883H指数:17
供职机构:哈尔滨工程大学机电工程学院
研究主题:机器人 水下 深水 连接器 控制系统
瞿晓荣
作品数:7被引量:35H指数:3
供职机构:哈尔滨工程大学机电工程学院
研究主题:两栖仿生机器蟹 仿真 路径规划 六自由度 水下
王沫楠
作品数:236被引量:243H指数:8
供职机构:哈尔滨理工大学
研究主题:骨折愈合 虚拟手术 三维几何模型 生物力学 虚拟手术系统
王立权
作品数:568被引量:291H指数:8
供职机构:哈尔滨工程大学
研究主题:连接器 海底管道 水下 卡爪 锁紧